ROS基本通信机制有以下三种实现策略
-话题通信（发布订阅模式）
-服务通信（请求相应模式）
-参数服务器（参数共享模式）
话题通信
概念：以发布订阅的方式实现不同节点之间的数据交互的通信模式
作用：适用于不断更新，逻辑处理少的数据传输场景
主要流程
使用的协议：RPC和TCP；
注意：
- 步骤0和步骤1之间没有顺序关系
- talker和listener可以有多个
- talker和listener建立连接后可以关闭
- 话题通信已封装可直接调用
应用时的关注点
- 话题设置
- 发布者实现
- 订阅者实现
- 消息载体
C++实现话题通信
发布方（publish）
*在src目录下创建.cpp文件 publish.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Stream"
#include <sstream>
int main（int argc, char* argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");//使程序支持中文输出
ros::init(argc, argv, "publisher");//初始化ROS结点
ros::NodeHandle nh;//创建结点句柄
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);//创建发布方，创建话题为"chatter"，同时设置缓冲队列的最大容纳数为10.
std_msg::string msg;//创建发布内容
ros::Rate rate(10);//创建发布频率，为每秒十次；
int count = 0;
while(ros::ok())
{
std::stringstream ss;//创建ss流用来存储将要拼接的发布内容
ss<<"发送的内容为：Hello [" <<count <<"]";//拼接发送的内容
msg.data = ss.str();//此处将ss中拼接的发布内容存到msg的data空间里
pub.publish(msg);//发布内容;
ROS_INFO("发送的内容为：%s ，编号为：%d",ss.str().c_str());//输出日志
count++;
rate.sleep();//控制发送频率
ros::SpinOnce();//回调函数，因为代码中没有用到回调函数的地方所以此语句可省略。
}
return 0;
}
修改CMakeLists.txt文件，并编译运行 publish
image.png
订阅方（subscribe）
同样在src目录下创建 subscribe.cpp 文件
编写订阅方程序
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Stream"
#include <sstream>
void doMSG(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
{
ROS_INFO("获取到的讯息为：%s",msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char* argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");//使程序支持中文输出
ros::init(argc, argv, "subscriber");//初始化ROS节点
ros::NodeHandle nh;//创建节点句柄
ros::Subscriber sub = nh.subscrib("chatter",10,doMSG);//其中话题名称必须与发布方相匹配，否则无法接收到相关的讯息，10为最大队列，doMSG为回调函数
//回调函数在订阅方为必需函数，用来重复处理所收到的讯息，需单独定义。
ros::spin();//回调函数处理
return 0;
}
修改CMakeLists.txt文件，并编译运行 subscribe
