ROS服务

服务是节点之间可以相互通信的另一种方式。服务允许节点发送请求并接收响应。
rosservice可以通过服务轻松附加到ROS的客户端/服务框架。 rosservice有许多可用于服务的命令，如下所示：

 rosservice list        打印信息活动服务
 rosservice call         使用所提供的参数调用服务
 rosservice type         显示服务的类型
 rosservice find         通过服务类型查找服务
 rosservice uri          显示服务的ROSRPC uri

1. rosservice list

    rosservice list
   
   输出:
   /clear
   /kill
   /reset
   /rosout/get_loggers
   /rosout/set_logger_level
   /spawn
   /turtle1/set_pen
   /turtle1/teleport_absolute
   /turtle1/teleport_relative
   /turtlesim/get_loggers
   /turtlesim/set_logger_level
   

   list命令向我们显示，turtlesim节点提供了九种服务：重置，清除，生成，杀死，turtle1 / set_pen，/ turtle1 / teleport_absolute，/ turtle1 / teleport_relative，turtlesim / get_loggers和turtlesim / set_logger_level。还有两个与单独的rosout节点相关的服务：/ rosout / get_loggers和/ rosout / set_logger_level。

2. rosservice type

   • 试着查看一下/clear服务

      rosservice type /clear
     
     输出:
     std_srvs/Empty
     

     该服务为空，这意味着在进行服务调用时，它不接受任何参数（即，在发出请求时不发送数据，而在接收响应时不接收数据）。让我们使用rosservice调用此服务：

3. rosservice call

   • 试着调用一下/clear服务(在开始命令之前,可以先让小乌龟跑一下,效果会比较明显)

      rosservice call /clear
     

     它清除了turtlesim_node的背景

   • 试着调用一下/spawn服务

     首先查看/spawn服务的数据类型

     rosservice type /spawn | rossrv show
     
     输出:
       float32 x
       float32 y
       float32 theta
       string name
       ---
       string name
     

   • 该服务使我们可以在给定的位置和方向上生成新的海龟。名称字段是可选的，所以我们不要给新乌龟起一个名字，而让turtlesim为我们创建一个。

     rosservice call /spawn 2 2 0.2 ""
     

ROS参数

rosparam允许您在ROS参数服务器上存储和处理数据。参数服务器可以存储整数，浮点数，布尔值，字典和列表。 rosparam使用YAML语法。在简单的情况下，YAML看起来很自然：1是整数，1.0是浮点数，一个是字符串，true是布尔值，[1、2、3]是整数列表，并且{a：b，c： d}是字典。 rosparam有许多可用于参数的命令，如下所示：

 rosparam set            设定参数
 rosparam get            获取参数
 rosparam load           从文件加载参数
 rosparam dump           将参数转储到文件
 rosparam delete         删除参数
 rosparam list           列出参数名称

1. rosparam list

   • 查看当前具有的参数

    rosparam list     
   
   输出:
     /background_b
     /background_g
     /background_r
     /rosdistro
     /roslaunch/uris/host_57aea0986fef__34309
     /rosversion
     /run_id
   

2. rosparam set 和 rosparam get

   • 改变/turtlesim_node的背景颜色

     rosparam set /background_r 150  改变背景的红色通道
     rosservice call /clear          刷新背景颜色
     

• 现在，让我们看一下参数服务器上其他参数的值。让我们获取刚刚修改的红色背景通道的值:

      rosparam get /turtlesim/background_r

      输出:
       150

• 我们还可以使用rosparam get /向我们展示整个Parameter Server的内容。

      rosparam get /

      输出:
      background_b: 255
      background_g: 86
      background_r: 150
      roslaunch:
        uris: {'aqy:51932': 'http://aqy:51932/'}
      run_id: e07ea71e-98df-11de-8875-001b21201aa8

3.rosparam dump 和 rosparam load

• 在这里，我们将所有参数写入文件params.yaml

       rosparam dump params.yaml

• 您甚至可以将这些yaml文件加载到新的名称空间中，例如hello：

       rosparam load params.yaml hello
       rosparam get /hello/background_b
   
     输出:
     255