管仲是齐国人，他年轻的时候就和鲍叔牙是好朋友。
管仲家境贫寒，就和鲍叔牙一起做生意。管仲出的本金比鲍叔牙少，可是获利后分红的时候，管仲拿的却比鲍叔牙多。鲍叔牙的朋友们都对管仲颇有微辞，鲍叔牙赶忙跟他们解释说：“管仲不是个贪财的人，他是家里真的太穷了，再说也是我心甘情愿让给他的。”
有好几次，管仲给鲍叔牙出主意办事，结果事情全都办砸了，其他人都看不起管仲，觉得他没本事。鲍叔牙却安慰管仲说：“事情没有办好，你不要介意，我知道这不是你的主意不好，而是时机不好的缘故。”
鲍叔牙曾经三次推荐管仲出来做官，结果每次都被罢免。管仲很羞愧，鲍叔牙却不认为管仲是无能之辈，认为是管仲没有遇到好的时机罢了。
有那么三次，管仲在战场上一打就跑，溜的比兔子还快。其他人都嘲笑管仲是个胆小鬼。鲍叔牙却说：“管仲绝对不是胆小，他之所以爱惜性命，都是因为家里还有老母要人伺奉啊！”
鲍叔牙可以说是管仲的知己，别人看到的是管仲的缺点，他看到的却是管仲的才能和不得已的苦衷。管仲非常感动于鲍叔牙，他说：“生我的是父母，可知我的却是叔牙啊！”
齐襄公的时候，管仲辅佐齐国公子纠，鲍叔牙辅佐公子小白。
齐襄公昏庸，公子纠就跑到了鲁国，公子小白跑到了莒国。齐襄公因为无道被人刺杀，鲁国就想让公子纠继位为齐国君主。鲁国派管仲带兵在小白返回齐国的道路上截住了他。管仲射中了小白，小白倒在车上。管仲以为小白已死，派人报告公子纠。公子纠就慢慢地往齐国走。哪知道小白只是被射中了衣带钩子，小白装出被射死的样子，其实已经日夜兼程回到了齐国，继位为齐国君主。
小白就是齐桓公。
齐桓公派兵攻打鲁国，逼迫鲁国杀死了公子纠。公子纠的其他臣子都自杀了，管仲不肯死，甘愿被抓起来。齐桓公告诉鲁国人，管仲射伤了他，他要亲自杀死管仲才甘心。鲁国人就将管仲押送到了齐国。
管仲回到齐国，迎接他的是鲍叔牙，一见面就脱掉了他的刑具。
原来，鲍叔牙向齐桓公推荐管仲，说：“您如果只是要当个齐国的太平君主，那有我就够了。如果您要称霸天下，那一定要用管仲。”齐桓公听从了鲍叔牙的话，这才假装是要亲自杀死管仲，将管仲从鲁国人手上结了回来。
管仲成为齐国的国相，他辅佐齐桓公成为春秋五霸之首，自己也成为千古名臣。
鲍叔牙甘愿成为管仲的下属。后来，他的子孙世世代代在齐国做官，有封邑的就有十几代，经常是有名的大臣。
鲍叔牙和管仲的友谊成为后世友谊的典范。
