http://www.ncnynl.com/archives/201702/1287.html
ROS与语音交互-编写科大讯飞语音SDK的ROS包
说明
ROS软件包xfei_asr是集成自科大讯飞的linux的DEMO
介绍xfei_asr的安装和使用
介绍如何发布文字主题转变成语音播放
介绍如何录音并转变成文字输出，并发布主题
xf-ros说明
@author ncnynl <1043931@qq.com>
@time 2016-11-12
@website http://www.ncnynl.com
要求：
需要到科大讯飞网站注册帐号(只需要APPID)，访问科大讯飞网站
下载linux版本ROS软件包，已经包含需要SDK库文件github库
安装语音库：sudo apt-get install libasound2-dev (录音)
安装依赖：
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install libasound2-dev
下载：
$ cd ~
$ git clone https://github.com/ncnynl/xf-ros.git
$ cp -R xf-ros/xfei_asr ~/catkin_ws/src/
修改CMakelist.txt：
target_link_libraries(
asr_sample
${catkin_LIBRARIES}
/home/ubu/catkin_ws/src/xfei_asr/lib/libmsc.so -ldl -pthread
)
找到所有的target_link_libraries，修改/home/ubu/catkin_ws为你自己的工作空间/home/xxxx/catkin_ws
修改代码：
找到.c 和.cpp文件中查找appid = 58249817，替换58249817为你自己申请的APPID.
同时更换自己下载sdk里面的libmsc.so到对应的xfei_asr/lib/libmsc.so(根据网友武哥的测试需要更换才能成功!)
编译：
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
文件结构：
ubu@ubu:~/xf-ros/xfei_asr$ tree
.
├── CMakeLists.txt
├── include
│ ├── formats.h
│ ├── linuxrec.h
│ ├── msp_cmn.h
│ ├── msp_errors.h
│ ├── msp_types.h
│ ├── qisr.h
│ ├── qtts.h
│ ├── speech_recognizer.h
│ └── xfei_asr
├── lib
│ └── libmsc.so
├── package.xml
├── README.md
└── src
├── asr_sample.c
├── gm_continuous_digit.abnf
├── iat_publish_speak.cpp
├── iat_record.c
├── iat_sample.c
├── linuxrec.c
├── msc
│ ├── b0c4f74dc1f1bd969732c841500eff0d
│ │ ├── u.data
│ │ └── urec.data
│ └── msc.cfg
├── sch_speak.c
├── sch_text.c
├── source.txt
├── speech_recognizer.c
├── tts_sample.c
├── tts_sample.wav
├── tts_subscribe_speak.cpp
├── userwords.txt
└── wav
├── iflytek01.wav
├── iflytek02.wav
└── weather.pcm
使用说明：
进入包的src源目录（所有的rosrun要在源目录执行，因为一些相对路径的目录在src目录下）
$ roscd xfei_asr/src
执行SDK DEMO, 目前可用：asr_sample、iat_sample、iat_record
命令：
$ rosrun xfei_asr asr_sample
效果：（读取src/wav/iflytek01.wav, 并识别出文字）
命令：
$ rosrun xfei_asr iat_sample
效果:
命令：
$ rosrun xfei_asr iat_record
效果：
运行ROS DEMO，目前可用：tts_subscribe_speak、iat_publish_speak
$ rosrun xfei_asr tts_subscribe_speak
$ rosrun xfei_asr iat_publish_speak
tts_subscribe_speak详细使用：
新开终端1：
$ roscore
新开终端2：
$ rosrun xfei_asr tts_subscribe_speak
新开终端3：
$ rostopic pub xfwords std_msgs/String "测试ncnynl.com"
效果：
iat_publish_speak详细使用：
新开终端1：
$ roscore
新开终端2: (订阅xfwakeup主题，发布xfspeech主题和xfwords主题)
$ rosrun xfei_asr iat_publish_speak
新开终端3：（xfspeech主题是录音专成的文字）
$ rostopic echo /xfspeech
新开终端4：（xfwords主题是错误提示文字）
$ rostopic echo /xfwords
新开终端5：（xfwakeup主题是唤醒功能，每发一次就可以录音一次。）
$ rostopic pub xfwakeup std_msgs/String "ok"
效果：
参考：
http://www.ncnynl.com
http://www.xfyun.cn/
http://blog.csdn.net/zhouge94/article/details/52028698
