周初武王分封天下：一是封姬姓宗亲，包括祖、父辈，兄弟、子侄辈。二是封有功之臣，有同宗，也有别姓之人，还有少数民族首领的。三是上古能人后裔之国。四是殷商后裔。
与齐鲁建国有关的是周武王的三个弟弟发动的“三监之乱”。武王有兄弟十八人，其中十人为同母兄弟。与三监之乱有关的四个兄弟为：周公旦，采邑在周畿内。管叔鲜，封地为管国，现河南郑州管城区。霍叔处，封地为霍国，现山西霍州。蔡叔度，封地在河南上蔡县，蔡国。
当时武王封纣王之子武庚于殷都（河南安阳），以便安抚商朝遗民。为了监视武庚和商民，在殷都之北建邶国，殷南建鄘国，殷北建卫国，分别由霍、蔡、管三国监管。
开始相安无事，等武王死后因成王年幼，周公监国，管、蔡不服。于是联合霍叔处及武康发动叛乱，东方夷国奄、薄姑、徐国等响应。于是周公东征，诛杀了武庚和管叔，流放了蔡叔，废霍叔为庶民，灭了奄和薄姑，平定了三监之乱 。
这之后，管、邶、鄘三国亡，蔡国封给了蔡叔的儿子蔡仲，卫国连同管地封给了武王弟弟康叔封。同时在奄和薄姑旧地建立了鲁国和齐国，用以抵御和统治东夷。同时在北方和西方建立燕和晋，抵御狄戎。武庚死后基于“灭国不绝祀”的原则，周朝封纣王庶子微子于商丘，即宋国以奉商祀。
与齐国有关联的第一个国家是东方的莱国。莱国是商朝时期的胶东半岛的大国，领地主要包括潍坊和烟台一带。因齐的建立威胁到莱国安危，莱国派兵攻打齐都营丘（即今淄博市临淄区），逼的刚受封的姜太公不得不迁都。待到春秋齐国强大后，莱国就成了东莱，只剩下烟台龙口市一带的地盘。后来莱与齐一直联姻，著名事件：崔杼与庆封弑齐庄公。东莱在战国时灭于齐。
鲁国的政策与齐不同，一开国就接受了小兵一枚：邾国。此小兵还自带小弟：鄅国。邾国是颛顼后人——曹姓祖晏安的子孙曹挟的封地，在今天的山东邹城市，所以邾国后来也称为邹国。鄅国为妘姓祝融氏后裔，位于山东临沂城，后被鲁灭。
邾国虽是小国，却志向不小，曾灭了位于山东东平县，太昊伏羲氏风姓的后裔须句国。春秋时鲁国攻打邾国，邾国败而进贡气愤不已，调头灭了鲁国的兄弟国茅国。茅国是周公旦三儿子的封地，与邻居大哥伯禽家关系一直比较紧密。邾国为报复就灭了茅国，真是祸福相依也。
鲁的另一附庸国为葛国，属于夏赢姓后代，后被宋灭之。
春秋时齐鲁在东边有一劲敌：莒国。“莒虽小国，东夷之雄者也。其为患不减于荆、吴”。莒不断与齐、鲁、晋等大国会盟，还对周围小国不断发动战争，吞并了南边的姜姓向国，与北方的姜姓纪国交好。齐国的小白，鲁国的庆父都曾避难于莒。纪国同是姜姓，其开国疆土不亚于齐国或鲁国。周夷王年间纪侯进谗言，齐国国君被周王烹，齐纪两国结仇。公元前690年齐灭纪国。莒国最终被楚所灭，因远离楚国，因而国土并入了齐国。
纪国南有一小国为州国，也是姜姓之后。据《史记》记载：“昌、申、许、齐、土、甫、甘、戏、州、露、纪、怡、向诸姓，皆‘姜姓其后’”。山东这一带商朝时真是为姜姓的天下呀。州国本来安居在山东安丘县，谁知祸从天降，从西方迁徒来了禹的直系后裔姒姓杞国。此国一进山东，就将州国逼到淳于，后来杞国又看中淳于地盘，又将淳于国君逼走，淳于国灭亡。而杞国后来被楚国灭之。
与杞国同样是从西方迁徏到山东的是鄫国，此国同杞国一样姓姒，为大禹（夏）后裔。始封地为今河南省方城县北，终地位于今山东省临沂市兰陵县。曾是鲁国附庸国，却因依靠鲁国而怠慢春秋时强盛的莒国，被莒国所灭。在迁移过程中和申国做过邻居。
申国是姜姓四岳之一，齐、许、申、吕皆为四岳之后姜姓。西汉之初封在河南。到周宣王时，谢国被周灭，周朝又将谢国领地封给申国，于是申国在谢的旧址建立了谢邑作为新的国都。“四岳”指炎帝、伯夷之后裔部落（羌人历史）。后来在幽王时期申国就联合邻居鄫国与犬戎做了件大事，而后估计鄫国又再次往东迁徒了。
西周时,申伯建立的申国(原在山西南部,后徙封到河南南阳)、吕侯建立的吕国(原在今山西霍县西南,后南迁至今河南南阳一带,改名甫国)、姜文叔建立的许国(在今河南许昌)和姜子牙吕尚建立的齐国(在今山东省东北部)是四岳族后裔的四大强宗,并称为“四岳国”。
鲁东北有两小国：祝融之后的牟国和阳国。前者为鲁灭，后者为齐国吞并。鲁国还曾控制并吞并长清一弱小妊姓国家：邿国。在山东有一国是成王封太后裔的颛叟国也是鲁的附属国。
而齐也有附庸国鄣国、卢国和聂国。他们均为姜姓吕氏子孙受封，因而依靠于齐国。卢国一邻居为谭国，是少昊氏后裔，位于济南市章丘。因为齐小白逃亡时谭国未予接受，小白继位时又未去祝贺，齐恒公受伤不已，于是公元前684年派兵灭了谭国。
在齐鲁之间还有几个小国，比如：宿国、遂国、郕国。宿国为伏義风姓后裔，位于山东泰安东平县，宋灭之。遂国是舜后裔属宁阳，被齐灭。郕国同属宁阳，齐襄公时降齐，到春秋中期又为鲁附庸，之后国君为鲁大夫，到公元前408年齐国灭郕。
而鲁宋齐之间枣庄、菏泽、济宁一带的小国有滕、薛、郜、极等国，济宁一带还有缙、任国。青岛有一少数民族国家为介国。
腾国是武王十四弟错叔绣的封地，公元前414年被越国所灭，后又复国，因为和鲁国为兄弟国，所以关系密切。战国时孔子曾拜见腾文公，并记《甘棠》于《诗经》中，腾国最终被宋所灭。
薛国和上面被周宣王所灭的谢国一样是黄帝任姓儿子的后代，封于山东济宁，也为邳国。而任国却是伏羲风姓任氏在济宁建立的国家，它的寿命很长，曾先后隶属于鲁宋齐三国，一直到秦统一仍存于世，后改为任城县。
郜国是文王十一子的封国，国君即是武王、周公旦的兄弟。它的西面是曹国，国君是郜君的六哥曹叔振铎，东面是四哥周公子鲁国，因而相对比较和睦。到了春秋初期，郜国渐渐沦为宋的附庸，最终被宋灭。
极国本是鲁附属国，公元前721年就被鲁灭。缙国原居住在晋国境内，周成王封弟弟唐叔虞在唐（后改名为晋），缙云氏一支就从晋迁到山东建立缙国，春秋初被鲁灭。
鲁国东南方有一炎族首领封于炎地，称为炎国，后改为郯国，春秋时朝贡于鲁，越国称霸时灭之。鲁国大夫季孙氏叛国建费国后被齐占领。而齐国最终却被中原国陈国子孙取而代之。
