ubuntu16.04安装kinect驱动

安装环境：

Ubuntu16.04

ROS -kinetic

安装libfreenect2

1.下载libfreenect2，并转到libfreenect下

git clonehttps://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

cd libfreenect2

2.下载升级文件

cd  depends; ./download_debs_trusty.sh

3.安装cmake

$ sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

注：若出现提示   

E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用)

E: 无法锁定管理目录(/var/lib/dpkg/)，是否有其他进程正占用它？

是因为有另外一个程序在运行，导致锁不可用。原因可能是上次运行更新或安装没有正常完成。解决办法是杀死此进程

sudo rm /var/cache/apt/archives/lock

sudo rm /var/lib/dpkg/lock

然后继续运行命令即可

4.安装libusb

$ sudo dpkg -i debs/libusb*deb

5.安装TurboJPEG

$ sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

6.安装OpenGL

$ sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb;

$ sudo apt-get install -f;

$ sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid

7.在libfreenect2中新建build的文件夹

$cd..

$ mkdir build &&cdbuild

8.编译，链接

$ cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2

$ make

$ make install

9.测试运行

$ ./bin/Protonect

kinect_libfreenect2运行成功