安装环境：
Ubuntu16.04
ROS -kinetic
安装libfreenect2
1.下载libfreenect2，并转到libfreenect下
git clonehttps://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
2.下载升级文件
cd depends; ./download_debs_trusty.sh
3.安装cmake
$ sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
注：若出现提示
E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用)
E: 无法锁定管理目录(/var/lib/dpkg/)，是否有其他进程正占用它？
是因为有另外一个程序在运行，导致锁不可用。原因可能是上次运行更新或安装没有正常完成。解决办法是杀死此进程
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
然后继续运行命令即可
4.安装libusb
$ sudo dpkg -i debs/libusb*deb
5.安装TurboJPEG
$ sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
6.安装OpenGL
$ sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb;
$ sudo apt-get install -f;
$ sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid
7.在libfreenect2中新建build的文件夹
$cd..
$ mkdir build &&cdbuild
8.编译，链接
$ cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
$ make
$ make install
9.测试运行
$ ./bin/Protonect
