1.简介
（1）roll(横滚角，绕x轴旋转的角度)，pitch（俯仰角，绕y轴旋转的角度），yaw（航向角，绕Z轴旋转的角度）。
（2）加速度传感器（检查哪几个面受了多少力，然后计算角度）,可以看作力传感器。
（3）陀螺仪（角速度检测仪），例如，板子以z轴为轴心一秒钟转动了90°，那么在z轴上的角速度就是90°/秒。
（4）3轴加速度和3轴陀螺仪分别采用了3个16位的ADC，也就是说，每个轴输出的数据是2^16，即-32768 -- +32768。-32768 ---- +32768代表的值与MPU6050设置的量程决定。例如，加速度传感器量程范围：±2g，±4g，±8g，±16g，设置为±2g，那么-32768 ---- +32768代表的值便为±2g。
2.DMP
DMP可以将MPU6050读出的角速度传感器和加速度传感器的原始数据转换为四元数。进而完成欧拉角的计算。但是DMP输出的四元数是q30格式（就是扩大了2的30次方），所以在换成欧拉角前，需要除以2的30次方之后），再计算。公式如下：
q0=quat[0] / q30; //q30 格式转换为浮点数
q1=quat[1] / q30;
q2=quat[2] / q30;
q3=quat[3] / q30;
计算欧拉角：俯仰角/横滚角/航向角（57，3是180/π，弧度转角度）
pitch=asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; //俯仰角
roll=atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; //横滚角
yaw=atan2(2(q1q2 + q0q3),q0q0+q1q1-q2q2-q3*q3) * 57.3; //航向角
为什么要引入四元数而不用欧拉角来表示旋转？
第一个原因便是计算量大，第二个原因是欧拉角只能用于水平姿态变换不大的情况，不适用于全姿态飞行器姿态确定（当俯仰角为90°时，会出GimbalLock”（万向锁））。
什么是GimbalLock（万向锁）？
3.姿态解算
通过DMP进行，可以降低运动处理对操作系统的负荷。
方向余弦矩阵：
首先从二维入手，如何用欧拉角表示一次旋转。设坐标系绕旋转α角后得到坐标系，在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为，在内的投影为由于旋转绕进行，所以Z坐标未变，即有。
这仅仅是一次旋转，而我们需要旋转3次才能得到方向余弦矩阵。
接下来我们需要用四元数来表示这个方向余弦矩阵。
定义的四元数：
而刚才用欧拉角描述的方向余弦矩阵用四元数描述为：
得到：
yaw = atan2(2 * q1 * q2 + 2 * q0 * q3, -2 * q2q2 - 2 * q3 q3 + 1)* 57.3;
pitch= asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3;
roll= atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3;
