1\编写srv文件,srv文件的编写是与语言无关的,是根据你所用语言动态生成的,若定义的变量有一个固定值,那末在语言中就相当于宏定义.
2\编写编译规则,添加动态生成功能包依赖,我理解的是你编写程序时可以不在乎所依赖包的路径,但是编译的时候必须准确了解到功能包的路径,以便编译与链接之用.
3\自定义服务,编译生成后,在cpp文件可进行调用,那末就可以利用自定义服务类型,注意在ros的main函数中::表示的是文件被打开,可以调用文件打开后的内容.
python中没有spinonce()回调函数,只有spin()函数,前者只有队列有数据才会调用,后者是一个死循环.
服务基本上与话题相同,尤其是编译规则上,所依赖的功能包都是相同的
唯一需要注意的一点是
srv服务有两部分内容,接受与回复之间用---区分.
