抢劫罪与敲诈勒索罪二者的区别在于，抢劫罪的手段行为（暴力、胁迫、其他方法）必须达到“足以抑制被害人反抗”的程度，即程度比较严重。而敲诈勒索罪的要挟方法并没有达到“足以抑制被害人反抗”的程度。
（1）暴力的程度不同
敲诈勒索罪，暴力、威胁的程度较轻，一般也是提到事后实现暴力威胁的内容（被害人的意志还是有一定的自由的）
而抢劫罪的暴力程度重，达到足以使人不能反抗或不敢反抗的程度（例：乙经常邀约甲的妻子打麻将，为此导致甲夫妻不和。某日乙又将甲妻邀至乙家打麻将，甲得知后来到乙的住处，掀翻麻将桌，打了乙几耳光，并对乙说：“你破坏了我的家庭，必须赔偿5000元。”甲虽然对乙实施了暴力行为，但从当时的环境来看，并不足以抑制乙的反抗，故不应认定为抢劫罪，而应认定为敲诈勒索罪）
（2）威胁的方式不同
敲诈勒索罪的威胁，可以当着被害人的面发出，也可以通过书信、电话或者第三者传达。 而抢劫罪的威胁是当着被害人的面直接发出。
（3）胁迫的内容不同
敲诈勒索罪 威胁的内容包括实施暴力、揭发隐私、毁坏财物、阻止正当权利的行使、不让对方实现某种正当要求等等（既包括暴力胁迫，也包括精神胁迫）；抢劫罪的胁迫则是以当场实施暴力相威胁。
（4）暴力、威胁内容的实现时间
敲诈勒索罪 如果不满足行为人的要求，暴力、威胁的内容会在将来的某个时间实现；而抢劫罪中 如果要求得不到满足，便会当场实施。
（5）暴力和取财的时间
敲诈勒索罪 一般是最多一个当场实现，如当场使用暴力胁迫，但事后取财；或者以将来施加暴力相威胁，当场索要财物；或者以将来施加暴力相威胁，以后索要财物；而抢劫罪的特征是两个当场：暴力、胁迫和取得财物的行为均是当场实现，例：Ａ对Ｂ实施暴力，迫使Ｂ交付财物，但Ｂ身无分文，Ａ令Ｂ立即从家中取来财物，或者一道前往Ｂ家取得财物的，应认定为抢劫罪。行为人实施暴力后，发现被害人身无分文，然后令被害人日后交付财物，原则上应认定为抢劫（未遂）罪与敲诈勒索罪，实行并罚。
二者区分的关键在于被害人交出财物的心理状态。抢劫是被害人迫于暴力或者将要实施的暴力而造成精神上的恐惧，被迫当场交出财物；敲诈勒索罪则是被害人迫于将要实施的暴力或者毁坏财物、名誉等造成精神上的恐惧，出于无奈，被迫于当场或者事后交出财物或者出让其他财产权利。
