(注意 python中首行必须是 #!/usr/bin/env python 否则import失败)
1. 编写talker代码
vim ..../src/talker.py
#!/usr/bin/env python
# license removed for brevity
import rospy
from std_msgs.msg import String
def talker():
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
#调用publisher函数 创建发布节点 ，定义数据类型，
#queue_size参数是当其接受者接受不够快造成信号堵塞中队列信息的数量限制
rospy.init_node('talker', anonymous=True)
#启动节点同时为节点命名， 若anoymous为真则节点会自动补充名字，实际名字以talker_322345等表示
#若为假，则系统不会补充名字，采用用户命名。但是一次只能有一个同名节点，若后面有一个相同listener
#名字的节点则后面的节点启动会注销前面的相同节点名。
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
#延时的时间变量赋值，通过rate.sleep()实现延时
while not rospy.is_shutdown():
# 判定开始方式，循环发送，以服务程序跳出为终止点 一般ctrl+c也可
hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
# 数据变量的内容 rospy.get_time() 是指ros系统时间，精确到0.01s
# 也可以使用 import time time.strftime('%Y%m%d%H%M%S')
rospy.loginfo(hello_str)
#在运行的terminal界面info 出信息，可不加，可随意改
pub.publish(hello_str)
#发布数据 必须发布
rate.sleep()
#ros中的延时表示，也可用系统的延时 import time time.sleep(1)
#ros系统中的延时应该比ubuntu自带好好，尽量用ros的
if __name__ == '__main__':
try:
talker()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
2. 编写listener代码
vim ..../src/listener.py
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
#回调函数 收到的参数.data是通信的数据 默认通过这样的 def callback(data) 取出data.data数据
def listener():
# In ROS, nodes are uniquely named. If two nodes with the same
# node are launched, the previous one is kicked off. The
# anonymous=True flag means that rospy will choose a unique
# name for our 'listener' node so that multiple listeners can
# run simultaneously.
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
#启动节点同时为节点命名， 若anoymous为真则节点会自动补充名字，实际名字以 listener_322345等表示
#若为假，则系统不会补充名字，采用用户命名。但是一次只能有一个同名节点，若后面有一个相同listener
#名字的节点则后面的节点启动会注销前面的相同节点名。
rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
#启动订阅，订阅主题，及标准字符串格式，同时调用回调函数，当有数据时调用函数，取出数据
# spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
#循环程序
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
#函数不被用作模块调用
3. 添加权限
chmod +x ..../src/talker.py |chmod +x .../src/listener.py
4. 编译
catkin_make
5. 运行talker
rosrun exam talker.py
6. 运行listener
rosrun exam listener.py
注释：最简单的订阅与发布程序：
-
订阅
#!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String rospy.init_node('talker',anonymous=0) pub=rospy.Publiser('chatter',String) rate=rospy.Rate(1) while not rospy.is_shutdown(): rospy.loginfo('telll myself') pub.publish('hello') rate.sleep() 发布
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
rospy.init_node('listener',anonymous=0)
lis=rospy.Subscriber('chatter',String,callback)
rospy.spin()
def callback(data):
rospy.loginfo(data.data)
