上古时期的“三皇五帝”，一直众说纷纭。《尚书大传》把发明人工取火的燧人，“始作八卦”、“作结绳而为网罟”的伏羲，主掌稼穑的土神神农合称为“三皇”。《礼记·祭法》、《古乐》、《尊师》、《史记·五帝本纪》等古书把黄帝、颛顼、帝喾、尧、舜合称为“五帝”。
黄帝，中华“人文初祖”，五帝之首。史载黄帝因有土德之瑞，故号黄帝。据说他是少典与附宝之子，本姓公孙，后改姬姓，故称姬轩辕。居轩辕之丘，号轩辕氏，建都于有熊，亦称有熊氏。
《史记》中记载黄帝参与了两个著名战争：一是阪泉之战，与炎帝三战于阪泉之野；二是涿鹿之战，与蚩尤战于涿鹿之野，遂禽杀蚩尤而诸侯咸尊其为天子。
黄帝顺应天地四时的规律，推测阴阳的变化，讲解生死的道理，论述存与亡的原因，按照季节播种百谷草木，驯养鸟兽蚕虫，测定日月星辰以定历法，收取土石金玉以供民用，身心耳目，饱受辛劳，有节度地使用水、火、木材及各种财物。
黄帝有四妃十嫔。正妃为西陵氏，名嫘祖，她教人民养蚕缧丝，织出丝绸做衣裳，故有“先蚕”的称号；次妃方雷氏女，名女节；次妃彤鱼氏女；次妃名嫫母，排在三人之下，长相丑陋，但德行高尚，深受黄帝敬重。
黄帝有二十五个儿子，其中有二子为嫘祖所生，长子为玄嚣，次子昌意。黄帝死后葬在桥山的地方，颛顼立为帝。
颛顼帝，号高阳，是昌意之子，黄帝之孙，素有盛德。“静渊以有谋，疏通而知事；养材以任地，载时以象天，依鬼神以制义，治气以教化，絜诚以祭祀。北至于幽陵，南至于交阯，西至于流沙，东至于蟠木。动静之物，大小之神，日月所照，莫不砥属。”
颛顼死后，高辛立为帝，是为喾帝。
喾帝高辛，他的父亲是蛟极，爷爷是玄嚣，祖父是黄帝，与颛顼是叔侄关系。
喾帝生来就很有灵气，一出生就叫出了自己的名字。他普遍施予恩泽于众人而不及其自身。他耳聪目明，可以了解远处的情况，可以洞察细微的事理。他顺应上天的意旨，了解下民之所急。仁德而且威严，温和而且守信，修养自身，天下归服。他收取土地上的物产，节俭地使用；他抚爱教化万民，把各种有益的事教给他们；他推算日月的运行以定岁时节气，恭敬地迎送日月的出入；他明识鬼神，慎重地加以事奉。他仪表堂堂，道德高尚。他行动合乎时宜，服用如同士人。帝喾治民，像雨水浇灌农田一样不偏不倚，遍及天下，凡是日月照耀的地方，风雨所到的地方，没有人不顺从归服。
喾帝娶了两个老婆，一个是陈锋氏的女儿，生了个儿子叫放勋；另一个是娵訾氏的女儿，生有个儿子叫挚。喾帝死后，他儿子挚接替帝位，没有什么政绩，然后放勋接替，是为尧帝。
尧帝仁德如天，智慧如神。接近他，就像太阳一样温暖人心；仰望他，就像云彩一般覆润大地。他富有却不骄傲，尊贵却不放纵。他戴的是黄色的帽子，穿的是黑色衣裳，朱红色的车子驾着白马。他能尊敬有善德的人，使同族九代相亲相爱。同族的人既已和睦，又去考察百官。百官政绩昭著，各方诸侯邦国都能和睦相处。
尧帝命令羲氏、和氏，遵循上天的意旨，根据日月的出没、星辰的位次，制定历法，谨慎地教给民众从事生产的节令。另外命令羲仲，住在郁夷，那个地方叫旸（通阳）谷，恭敬地迎接日出，分步骤安排春季的耕作。春分日，白昼与黑夜一样长，朱雀七宿中的星宿初昏时出现在正南方，据此来确定仲春之时。这时候，民众分散劳作，鸟兽生育交尾。又命令羲叔，住在南交，分别步骤安排夏季的农活儿，谨慎地干好。夏至日，白昼最长，苍龙七宿中的心宿（又称大火）初昏时出现在正南方，据此来确定仲夏之时。这时候，民众就居高处，鸟兽毛羽稀疏。又命令和仲，居住在西土，那地方叫做昧谷，恭敬地送太阳落下，有步骤地安排秋天的收获。秋分日，黑夜与白昼一样长，玄武七宿中的虚宿初昏时出现在正南方，据此来确定仲秋之时。这时候，民众移居平地，鸟兽再生新毛。又命令和叔，住在北方，那地方叫做幽都，认真安排好冬季的收藏。冬至日，白昼最短，白虎七宿中的昴（通卯）宿初昏时出现在正南方，据此来确定仲冬之时。这时候，民众进屋取暖，鸟兽长满细毛。一年有三百六十六天，用置闰月的办法来校正春夏秋冬四季。尧帝真诚地告诫百官各守其职，各种事情都兴办起来了。
尧帝在接班人的问题上犯难了：有人举荐他儿子丹朱，他说丹朱愚顽、凶恶，不能用；有人说共工广泛聚集民众，做出了业绩，可以胜任，尧帝说共工好讲漂亮话，用心不正，貌似恭敬，欺骗上天，不能用；后来大家都说鲧可以，尧帝说鲧违背天命，毁败同族，不能胜任，但还是听从了大家的建议，试用了鲧九年，没有成效。
后来，大家想到民间有一个单身汉叫虞舜的，他是个盲人的儿子。他的父亲愚昧，母亲顽固，弟弟傲慢，而舜却能与他们和睦相处，尽孝悌之道，把家治理好，使他们不至于走向邪恶，应该可以接替帝位。尧帝说那就试试吧。于是尧帝把两个女儿嫁给了舜，从两个女儿身上观察舜的德行。
尧帝考察了舜三年，觉得舜做事周密，有诚信，于是在正月初一那天，在文祖庙尧禅让位于舜。
尧帝在位七十年得到舜，又过二十年因年老而告退，让舜代行天子政务，向上天推荐。尧让出帝位二十八年后逝世。百姓悲伤哀痛，如同死了生身父母一般。三年之内，四方各地没有人奏乐，为的是悼念尧帝。
尧逝世后，三年服丧完毕，舜把帝位让给丹朱，自己躲到了南河的南岸。诸侯前来朝觐的不到丹朱那里去却到舜这里来，打官司的也不去找丹朱却来找舜，歌颂功德的，不去歌颂丹朱却来歌颂舜。舜说“这是天意呀”，然后才到了京都，登上天子之位，是为舜帝。
虞舜，名叫重华。重华的父亲叫瞽叟，瞽叟的父亲叫桥牛，桥牛的父亲叫句望，句望的父亲叫敬康，敬康的父亲叫穷蝉。穷蝉的父亲是颛顼帝，颛顼的父亲是昌意。从昌意至舜是七代了。自从颛顼为帝之后一直到舜帝，中间几代地位低微，都是平民。
舜的父亲瞽叟愚昧，母亲顽固，弟弟象桀骜不驯，他们都想杀掉舜。舜却恭顺地行事，从不违背为子之道，友爱兄弟，孝顺父母。他们想杀掉他的时候，就找不到他；而有事要找他的时候，他又总是在身旁侍候着。
舜在历山耕作，历山人都能互相推让地界；在雷泽捕鱼，雷泽的人都能推让便于捕鱼的位置；在黄河岸边制做陶器，那里就完全没有次品了。一年的功夫，他住的地方就成为一个村落，二年就成为一个小城镇，三年就变成大都市了。见了这些，尧就赐给舜一套细葛布衣服，给他一张琴，为他建造仓库，还赐给他牛和羊。瞽叟仍然想杀他，让舜登高去用泥土修补谷仓，瞽叟却从下面放火焚烧。舜用两个斗笠保护着自己，像长了翅膀一样跳下来，逃开了，才得以不死。后来瞽叟又让舜挖井，舜挖井的时候，在侧壁凿出一条暗道通向外边。舜挖到深处，瞽叟和象一起往下倒土填埋水井，舜从旁边的暗道出去，又逃开了。瞽叟和象很高兴，以为舜已经死了。象说：“最初出这个主意的是我。”象跟他的父母一起瓜分舜的财产，说：“舜娶过来尧的两个女儿，还有尧赐给他的琴，我都要了。牛羊和谷仓都归父母吧。”象于是住在舜的屋里，弹着舜的琴。舜回来后去看望他。象非常惊愕，继而又摆出闷闷不乐的样子，说：“我正在想念你呢，想得我好心闷啊！”舜说：“是啊，你可真够兄弟呀！”舜还像以前一样待奉父母，友爱兄弟，而且更加恭谨。这样，尧才试用舜去理顺五种伦理道德和参与百官的事，舜都干得很好。
舜在位时，属下二十二人个个成就功业。皋陶担任大理，掌管刑法，断案平正，人们都佩服他能按情据实断理；伯夷主持礼仪，上上下下能都够礼让；垂担任工师，主管百工，百工都能做好自己的工作；益担任虞，主管山泽，山林湖泽都得到开发；弃担任稷，主管农业，百谷按季节茂盛成长；契担任司徒，主管教化，百官都亲善和睦；龙主管接待宾客，远方的诸侯都来朝贡；舜所置十二州牧做事，禹所定九州内的民众没有谁违抗。其中禹的功劳最大，开通了九座大山，治理了九处湖泽，疏浚了九条河流，辟定了九州方界，各地都按照应缴纳的贡物前来进贡，没有不恰当的。纵横五千里的领域，都受到安抚，直到离京师最远的边荒地区。那时，南方安抚到交阯、北发，西方安抚到戎、析枝、渠廋、氐、羌，北方安抚到山戎、发、息慎，东方安抚到长、鸟夷，四海之内，共同称颂舜帝的功德。于是禹创制《九招》乐曲歌颂舜的功德，招来了祥瑞之物，凤凰也飞来，随乐声盘旋起舞。天下清明的德政都从虞舜帝开始。
舜二十岁时因为孝顺而闻名，三十岁时被尧举用，五十岁时代理天子政务，五十八岁时尧逝世，六十一岁时接替尧登临天子之位。登位三十九年，到南方巡视，在南方苍梧的郊野逝世。葬埋在长江南岸的九嶷山，是为零陵。
从黄帝到舜、禹，都是同姓，但立了不同的国号，为的是彰明各自光明的德业。所以，黄帝号为有熊，颛顼帝号为高阳，喾帝号为高辛，尧帝号为陶唐，舜帝号为有虞。禹帝号为夏后，而另分出氏，姓姒氏。契为商始祖，姓子氏。弃为周始祖，姓姬氏。
