需求描述:

外置开关开始自动：启动整个自动化流程。

左边放片动作：初始状态：第1轴到预定位置：第1轴移动到指定的“夹片位置1”第2轴移动到指定“夹片位置2”。第3轴移动到“夹片位置3”。

延时1：等待运动轴完全停止

第2轴下：第2轴下降到夹片位置4。

延时2：等待2轴停止夹子1和夹子2输出同时通电，夹住产品。

第2轴上：第2轴上升回到“夹片位置2”。

第1轴右走：第1轴向右移动到指定位置。

第3轴走到放料位置1。

第2轴下降：直到端口3的光感开关检测到物体，然后缓冲停止。

延时3：等待2轴停止夹子1和夹子2输出同时断电，松开产品。

延时4：等待夹子完全松开第2轴上升：第2轴上升回到“夹片位置2”。

左边放片动作循环N次，次数可设定

右边放片动作：初始状态：第1轴到预定位置：第1轴移动到指定的“夹片位置1”第2轴移动到指定“夹片位置2”。第3轴移动到“夹片位置3”。

延时1：等待运动轴完全停止

第2轴下：第2轴下降到夹片位置4。

延时2：等待2轴停止夹子1和夹子2输出同时通电，夹住产品。

第2轴上：第2轴上升回到“夹片位置2”。

第1轴右走：第1轴向右移动到指定位置。

第3轴走到放料位置2。

第2轴下降：直到端口3的光感开关检测到物体，然后缓冲停止。

延时3：等待2轴停止夹子1和夹子2输出同时断电，松开产品。

延时4：等待夹子完全松开第2轴上升：第2轴上升回到“夹片位置2”。

右边放片动作循环N次，次数可设定

循环整体动作N次，次数可设定，达到设定次数后，停止运行。

功能分析:

时序逻辑动作步骤：

主程序可以分为1个环，手动程序单独分为1个环，手动程序单独分为1个环，回零程序单独分为1个环，急停程序单独分为1个环

时序环0环指令解释:

第00步:等待<M0 M0 断自动/通手动>断信号+<与下一帧状态

第01步:等待<M1 M1 启动>通信号+<与下一帧状态

第02步:等待<X20 X20 单步开关>断信号连续保持1次扫描

第03步:将第6环设置成停止状态,并返回第0帧

第04步:触发<Y10 Y10 端口1>至<Y12 Y12 端口3>断电

第05步:将参数1与参数2的值进行比较作为条件

第06步:速度控制_单轴A2 ,寄存器号：G1,寄存器值:200

第07步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A2,寄存器号:W1,寄存器值:5000

第08步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态

第09步:速度控制_单轴A1 ,寄存器号：G0,寄存器值:200

第10步:速度控制_单轴A3 ,寄存器号：G2,寄存器值:200

第11步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A1,寄存器号:W0,寄存器值:8000

第12步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A3,寄存器号:W2,寄存器值:5000

第13步:单轴等待-轴号A1,等待轴状态:停止状态

第14步:单轴等待-轴号A3,等待轴状态:停止状态

第15步:等待<M1 M1 启动>通信号

第16步:速度控制_单轴A2 ,寄存器号：G14,寄存器值:500

第17步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A2,寄存器号:W3,寄存器值:8000

第18步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态

第19步:在此等待1000毫秒,索引3号通用寄存器

第20步:触发<Y10 Y10 端口1>至<Y11 Y11 端口2>通电

第21步:在此等待1000毫秒,索引4号通用寄存器

第22步:速度控制_单轴A2 ,寄存器号：G14,寄存器值:500

第23步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A2,寄存器号:W1,寄存器值:5000

第24步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态

第25步:速度控制_单轴A1 ,寄存器号：G15,寄存器值:500

第26步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A1,寄存器号:W5,寄存器值:10000

第27步:单轴等待-轴号A1,等待轴状态:停止状态

第28步:触发<Y12 Y12 端口3>通电

第29步:速度控制_单轴A3 ,寄存器号：G16,寄存器值:500

第30步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A3,寄存器号:W6,寄存器值:10000

第31步:单轴等待-轴号A3,等待轴状态:停止状态

第32步:速度控制_单轴A2 ,寄存器号：G14,寄存器值:500

第33步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A2,寄存器号:W7,寄存器值:200000

第34步:等待<X17 X17 感应开关1>通信号连续保持20次扫描

第35步:单轴操作_A2 =减速停止

第36步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态

第37步:在此等待1000毫秒,索引6号通用寄存器

第38步:触发<Y10 Y10 端口1>至<Y11 Y11 端口2>断电

第39步:在此等待1000毫秒,索引7号通用寄存器

第40步:触发<Y12 Y12 端口3>断电

第41步:速度控制_单轴A2 ,寄存器号：G14,寄存器值:500

第42步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A2,寄存器号:W1,寄存器值:5000

第43步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态

第44步:触发<M1 M1 启动>断信号

第45步:将参数1与参数2的值进行四则运算后赋值

第46步:将参数1与参数2的值进行比较作为条件

第47步:速度控制_单轴A1 ,寄存器号：G0,寄存器值:200

第48步:速度控制_单轴A3 ,寄存器号：G2,寄存器值:200

第49步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A1,寄存器号:W0,寄存器值:8000

第50步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A3,寄存器号:W2,寄存器值:5000

第51步:单轴等待-轴号A1,等待轴状态:停止状态

第52步:单轴等待-轴号A3,等待轴状态:停止状态

第53步:等待<M1 M1 启动>通信号

第54步:速度控制_单轴A2 ,寄存器号：G14,寄存器值:500

第55步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A2,寄存器号:W3,寄存器值:8000

第56步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态

第57步:在此等待1000毫秒,索引3号通用寄存器

第58步:触发<Y10 Y10 端口1>至<Y11 Y11 端口2>通电

第59步:在此等待1000毫秒,索引4号通用寄存器

第60步:速度控制_单轴A2 ,寄存器号：G14,寄存器值:500

第61步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A2,寄存器号:W1,寄存器值:5000

第62步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态

第63步:速度控制_单轴A1 ,寄存器号：G15,寄存器值:500

第64步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A1,寄存器号:W5,寄存器值:10000

第65步:单轴等待-轴号A1,等待轴状态:停止状态

第66步:触发<Y12 Y12 端口3>通电

第67步:速度控制_单轴A3 ,寄存器号：G16,寄存器值:500

第68步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A3,寄存器号:W8,寄存器值:15000

第69步:单轴等待-轴号A3,等待轴状态:停止状态

第70步:速度控制_单轴A2 ,寄存器号：G14,寄存器值:500

第71步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A2,寄存器号:W7,寄存器值:200000

第72步:等待<X17 X17 感应开关1>通信号连续保持20次扫描

第73步:单轴操作_A2 =减速停止

第74步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态

第75步:在此等待1000毫秒,索引6号通用寄存器

第76步:触发<Y10 Y10 端口1>至<Y11 Y11 端口2>断电

第77步:在此等待1000毫秒,索引7号通用寄存器

第78步:触发<Y12 Y12 端口3>断电

第79步:速度控制_单轴A2 ,寄存器号：G14,寄存器值:500

第80步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A2,寄存器号:W1,寄存器值:5000

第81步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态

第82步:触发<M1 M1 启动>断信号

第83步:将参数1与参数2的值进行四则运算后赋值

第84步:将参数1与参数2的值进行比较作为条件

第85步:将参数1与参数2的值进行四则运算后赋值

第86步:将参数1与参数2的值进行四则运算后赋值

第87步:将参数1与参数2的值进行四则运算后赋值

第88步:将参数1与参数2的值进行比较作为条件

第89步:将参数1与参数2的值进行四则运算后赋值

第90步:速度控制_单轴A3 ,寄存器号：G2,寄存器值:200

第91步:速度控制_单轴A1 ,寄存器号：G0,寄存器值:200

第92步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A3,寄存器号:W2,寄存器值:5000

第93步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A1,寄存器号:W0,寄存器值:8000

第94步:单轴等待-轴号A3,等待轴状态:停止状态

第95步:单轴等待-轴号A1,等待轴状态:停止状态

第96步:将第6环设置成运行状态

时序环1环指令解释:

第00步:等待<X15 X15 暂停>断信号连续保持20次扫描

第01步:等待<X15 X15 暂停>通信号连续保持20次扫描

第02步:将第0环设置成暂停状态,停在当前帧

第03步:将第3环设置成暂停状态,停在当前帧

第04步:单轴操作_A1 =暂停运行

第05步:单轴操作_A2 =暂停运行

第06步:单轴操作_A3 =暂停运行

第07步:单轴等待-轴号A1,等待轴状态:停止状态

第08步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态

第09步:单轴等待-轴号A3,等待轴状态:停止状态

第10步:等待<X15 X15 暂停>断信号连续保持20次扫描

第11步:等待<X15 X15 暂停>通信号连续保持20次扫描

第12步:单轴操作_A1 =恢复运行

第13步:单轴操作_A2 =恢复运行

第14步:单轴操作_A3 =恢复运行

第15步:将第0环设置成运行状态

第16步:将第3环设置成运行状态

第17步:将第5环运行当前帧跳转至第0帧 

时序环2环指令解释:

第00步:等待<M0 M0 断自动/通手动>通信号

第01步:如果<M2 M2 轴1右移>通信号,则跳转第[8]帧,否则运行下一帧指令

第02步:如果<M3 M3 轴1左移>通信号,则跳转第[14]帧,否则运行下一帧指令

第03步:如果<M4 M4 轴2下降>通信号,则跳转第[20]帧,否则运行下一帧指令

第04步:如果<M5 M5 轴2上升>通信号,则跳转第[26]帧,否则运行下一帧指令

第05步:如果<M6 M6 轴3后退>通信号,则跳转第[32]帧,否则运行下一帧指令

第06步:如果<M7 M7 轴3前进>通信号,则跳转第[38]帧,否则运行下一帧指令

第07步:将第2环运行当前帧跳转至第0帧 

第08步:速度控制_单轴A1 ,寄存器号：G20,寄存器值:200

第09步:单轴运动,方式:增量,方向:+,轴号A1,寄存器号:W50,寄存器值:999999

第10步:等待<M2 M2 轴1右移>断信号

第11步:单轴操作_A1 =减速停止

第12步:单轴等待-轴号A1,等待轴状态:停止状态

第13步:将第2环运行当前帧跳转至第0帧 

第14步:速度控制_单轴A1 ,寄存器号：G20,寄存器值:200

第15步:单轴运动,方式:增量,方向:-,轴号A1,寄存器号:W50,寄存器值:999999

第16步:等待<M3 M3 轴1左移>断信号

第17步:单轴操作_A1 =减速停止

第18步:单轴等待-轴号A1,等待轴状态:停止状态

第19步:将第2环运行当前帧跳转至第0帧 

第20步:速度控制_单轴A2 ,寄存器号：G20,寄存器值:200

第21步:单轴运动,方式:增量,方向:+,轴号A2,寄存器号:W50,寄存器值:999999

第22步:等待<M4 M4 轴2下降>断信号

第23步:单轴操作_A2 =减速停止

第24步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态

第25步:将第2环运行当前帧跳转至第0帧 

第26步:速度控制_单轴A2 ,寄存器号：G20,寄存器值:200

第27步:单轴运动,方式:增量,方向:-,轴号A2,寄存器号:W50,寄存器值:999999

第28步:等待<M5 M5 轴2上升>断信号

第29步:单轴操作_A2 =减速停止

第30步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态

第31步:将第2环运行当前帧跳转至第0帧 

第32步:速度控制_单轴A3 ,寄存器号：G20,寄存器值:200

第33步:单轴运动,方式:增量,方向:+,轴号A3,寄存器号:W50,寄存器值:999999

第34步:等待<M6 M6 轴3后退>断信号

第35步:单轴操作_A3 =减速停止

第36步:单轴等待-轴号A3,等待轴状态:停止状态

第37步:将第2环运行当前帧跳转至第0帧 

第38步:速度控制_单轴A3 ,寄存器号：G20,寄存器值:200

第39步:单轴运动,方式:增量,方向:-,轴号A3,寄存器号:W50,寄存器值:999999

第40步:等待<M7 M7 轴3前进>断信号

第41步:单轴操作_A3 =减速停止

第42步:单轴等待-轴号A3,等待轴状态:停止状态

第43步:将第2环运行当前帧跳转至第0帧 

时序环3环指令解释:

第00步:触发<M8 M8 回零>通信号

第01步:等待<M8 M8 回零>通信号

第02步:速度控制_单轴A3 ,寄存器号：G21,寄存器值:1000

第03步:单轴运动,方式:增量,方向:-,轴号A3,位移值:9999999

第04步:等待<X5 X5 轴3负限>通信号连续保持1次扫描

第05步:单轴操作_A3 =紧急停止

第06步:单轴等待-轴号A3,等待轴状态:停止状态

第07步:速度控制_单轴A3 ,常数值:100

第08步:单轴运动,方式:增量,方向:+,轴号A3,位移值:999999

第09步:等待<X5 X5 轴3负限>断信号连续保持1次扫描

第10步:单轴操作_A3 =紧急停止

第11步:单轴等待-轴号A3,等待轴状态:停止状态

第12步:将参数1与参数2的值进行四则运算后赋值

第13步:速度控制_单轴A2 ,寄存器号：G21,寄存器值:1000

第14步:单轴运动,方式:增量,方向:-,轴号A2,位移值:9999999

第15步:等待<X3 X3 轴2负限>通信号连续保持1次扫描

第16步:单轴操作_A2 =紧急停止

第17步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态

第18步:速度控制_单轴A2 ,常数值:100

第19步:单轴运动,方式:增量,方向:+,轴号A2,位移值:999999

第20步:等待<X3 X3 轴2负限>断信号连续保持1次扫描

第21步:单轴操作_A2 =紧急停止

第22步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态

第23步:将参数1与参数2的值进行四则运算后赋值

第24步:速度控制_单轴A1 ,寄存器号：G21,寄存器值:1000

第25步:单轴运动,方式:增量,方向:-,轴号A1,位移值:9999999

第26步:等待<X1 X1 轴1负限>通信号连续保持1次扫描

第27步:单轴操作_A1 =紧急停止

第28步:单轴等待-轴号A1,等待轴状态:停止状态

第29步:速度控制_单轴A1 ,常数值:100

第30步:单轴运动,方式:增量,方向:+,轴号A1,位移值:999999

第31步:等待<X1 X1 轴1负限>断信号连续保持1次扫描

第32步:单轴操作_A1 =紧急停止

第33步:单轴等待-轴号A1,等待轴状态:停止状态

第34步:将参数1与参数2的值进行四则运算后赋值

第35步:触发<M8 M8 回零>断信号

第36步:将第3环运行当前帧跳转至第1帧 

时序环4环指令解释

第00步:等待<X16 X16 急停>通信号连续保持20次扫描

第01步:将第0环到第3环设置成停止状态,并返回第0帧

第02步:将第5环到第7环设置成停止状态,并返回第0帧

第03步:单轴操作_A1 =紧急停止

第04步:单轴操作_A2 =紧急停止

第05步:单轴操作_A3 =紧急停止

第06步:触发<Y10 Y10 端口1>至<Y11 Y11 端口2>断电

第07步:单轴等待-轴号A1,等待轴状态:停止状态

第08步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态

第09步:单轴等待-轴号A3,等待轴状态:停止状态

第10步:触发<M1 M1 启动>断信号

第11步:触发<M9 M9 单步衔接>断信号

第12步:等待<X16 X16 急停>断信号连续保持20次扫描

第13步:将第0环到第3环设置成运行状态

第14步:将第5环到第7环设置成运行状态

时序环5环指令解释:

第00步:等待<X13 X13 安全感应开关>通信号连续保持20次扫描

第01步:将第0环设置成暂停状态,停在当前帧

第02步:将第3环设置成暂停状态,停在当前帧

第03步:单轴操作_A1 =暂停运行

第04步:单轴操作_A2 =暂停运行

第05步:单轴操作_A3 =暂停运行

第06步:单轴等待-轴号A1,等待轴状态:停止状态

第07步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态

第08步:单轴等待-轴号A3,等待轴状态:停止状态

第09步:等待<X13 X13 安全感应开关>断信号连续保持20次扫描

第10步:单轴操作_A1 =恢复运行

第11步:单轴操作_A2 =恢复运行

第12步:单轴操作_A3 =恢复运行

第13步:将第0环设置成运行状态

第14步:将第3环设置成运行状态

第15步:将第1环运行当前帧跳转至第0帧 

时序环6环指令解释:

第00步:等待<M0 M0 断自动/通手动>断信号+<与下一帧状态

第01步:等待<M1 M1 启动>断信号+<与下一帧状态

第02步:等待<X20 X20 单步开关>通信号连续保持1次扫描

第03步:将第0环设置成停止状态,并返回第0帧

第04步:触发<Y10 Y10 端口1>至<Y12 Y12 端口3>断电

第05步:速度控制_单轴A1 ,寄存器号：G0,寄存器值:200

第06步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A1,寄存器号:W0,寄存器值:8000

第07步:单轴等待-轴号A1,等待轴状态:停止状态

第08步:等待<X20 X20 单步开关>断信号连续保持20次扫描

第09步:等待<X20 X20 单步开关>通信号连续保持20次扫描

第10步:速度控制_单轴A2 ,寄存器号：G1,寄存器值:200

第11步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A2,寄存器号:W1,寄存器值:5000

第12步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态

第13步:等待<X20 X20 单步开关>断信号连续保持20次扫描

第14步:等待<X20 X20 单步开关>通信号连续保持20次扫描

第15步:速度控制_单轴A3 ,寄存器号：G2,寄存器值:200

第16步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A3,寄存器号:W2,寄存器值:5000

第17步:单轴等待-轴号A3,等待轴状态:停止状态

第18步:等待<X20 X20 单步开关>断信号连续保持20次扫描

第19步:等待<X20 X20 单步开关>通信号连续保持20次扫描

第20步:速度控制_单轴A2 ,寄存器号：G14,寄存器值:500

第21步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A2,寄存器号:W3,寄存器值:8000

第22步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态

第23步:等待<X20 X20 单步开关>断信号连续保持20次扫描

第24步:等待<X20 X20 单步开关>通信号连续保持20次扫描

第25步:触发<Y10 Y10 端口1>至<Y11 Y11 端口2>通电

第26步:等待<X20 X20 单步开关>断信号连续保持20次扫描

第27步:等待<X20 X20 单步开关>通信号连续保持20次扫描

第28步:速度控制_单轴A2 ,寄存器号：G14,寄存器值:500

第29步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A2,寄存器号:W1,寄存器值:5000

第30步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态

第31步:等待<X20 X20 单步开关>断信号连续保持20次扫描

第32步:等待<X20 X20 单步开关>通信号连续保持20次扫描

第33步:速度控制_单轴A1 ,寄存器号：G15,寄存器值:500

第34步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A1,寄存器号:W5,寄存器值:10000

第35步:单轴等待-轴号A1,等待轴状态:停止状态

第36步:等待<X20 X20 单步开关>断信号连续保持20次扫描

第37步:等待<X20 X20 单步开关>通信号连续保持20次扫描

第38步:触发<Y12 Y12 端口3>通电

第39步:速度控制_单轴A3 ,寄存器号：G16,寄存器值:500

第40步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A3,寄存器号:W6,寄存器值:10000

第41步:单轴等待-轴号A3,等待轴状态:停止状态

第42步:等待<X20 X20 单步开关>断信号连续保持20次扫描

第43步:等待<X20 X20 单步开关>通信号连续保持20次扫描

第44步:速度控制_单轴A2 ,寄存器号：G14,寄存器值:500

第45步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A2,寄存器号:W7,寄存器值:200000

第46步:等待<X17 X17 感应开关1>通信号连续保持20次扫描

第47步:单轴操作_A2 =减速停止

第48步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态

第49步:等待<X20 X20 单步开关>断信号连续保持20次扫描

第50步:等待<X20 X20 单步开关>通信号连续保持20次扫描

第51步:触发<Y10 Y10 端口1>至<Y11 Y11 端口2>断电

第52步:等待<X20 X20 单步开关>断信号连续保持20次扫描

第53步:等待<X20 X20 单步开关>通信号连续保持20次扫描

第54步:触发<Y12 Y12 端口3>断电

第55步:速度控制_单轴A2 ,寄存器号：G14,寄存器值:500

第56步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A2,寄存器号:W1,寄存器值:5000

第57步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态

第58步:等待<X20 X20 单步开关>断信号连续保持20次扫描

第59步:等待<X20 X20 单步开关>通信号连续保持20次扫描

第60步:速度控制_单轴A1 ,寄存器号：G0,寄存器值:200

第61步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A1,寄存器号:W0,寄存器值:8000

第62步:单轴等待-轴号A1,等待轴状态:停止状态

第63步:等待<X20 X20 单步开关>断信号连续保持20次扫描

第64步:等待<X20 X20 单步开关>通信号连续保持20次扫描

第65步:速度控制_单轴A3 ,寄存器号：G2,寄存器值:200

第66步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A3,寄存器号:W2,寄存器值:5000

第67步:单轴等待-轴号A3,等待轴状态:停止状态

第68步:等待<X20 X20 单步开关>断信号连续保持20次扫描

第69步:等待<X20 X20 单步开关>通信号连续保持20次扫描

第70步:速度控制_单轴A2 ,寄存器号：G14,寄存器值:500

第71步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A2,寄存器号:W3,寄存器值:8000

第72步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态

第73步:等待<X20 X20 单步开关>断信号连续保持20次扫描

第74步:等待<X20 X20 单步开关>通信号连续保持20次扫描

第75步:触发<Y10 Y10 端口1>至<Y11 Y11 端口2>通电

第76步:等待<X20 X20 单步开关>断信号连续保持20次扫描

第77步:等待<X20 X20 单步开关>通信号连续保持20次扫描

第78步:速度控制_单轴A2 ,寄存器号：G14,寄存器值:500

第79步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A2,寄存器号:W1,寄存器值:5000

第80步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态

第81步:等待<X20 X20 单步开关>断信号连续保持20次扫描

第82步:等待<X20 X20 单步开关>通信号连续保持20次扫描

第83步:速度控制_单轴A1 ,寄存器号：G15,寄存器值:500

第84步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A1,寄存器号:W5,寄存器值:10000

第85步:单轴等待-轴号A1,等待轴状态:停止状态

第86步:触发<M9 M9 单步衔接>通信号

第87步:等待<M9 M9 单步衔接>断信号

第88步:将第0环设置成运行状态

时序环7环指令解释:

第00步:等待<M9 M9 单步衔接>通信号

第01步:等待<X20 X20 单步开关>断信号连续保持20次扫描

第02步:等待<X20 X20 单步开关>通信号连续保持20次扫描

第03步:触发<Y12 Y12 端口3>通电

第04步:速度控制_单轴A3 ,寄存器号：G16,寄存器值:500

第05步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A3,寄存器号:W8,寄存器值:15000

第06步:单轴等待-轴号A3,等待轴状态:停止状态

第07步:等待<X20 X20 单步开关>断信号连续保持20次扫描

第08步:等待<X20 X20 单步开关>通信号连续保持20次扫描

第09步:速度控制_单轴A2 ,寄存器号：G14,寄存器值:500

第10步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A2,寄存器号:W7,寄存器值:200000

第11步:等待<X17 X17 感应开关1>通信号连续保持20次扫描

第12步:单轴操作_A2 =减速停止

第13步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态

第14步:等待<X20 X20 单步开关>断信号连续保持20次扫描

第15步:等待<X20 X20 单步开关>通信号连续保持20次扫描

第16步:触发<Y10 Y10 端口1>至<Y11 Y11 端口2>断电

第17步:等待<X20 X20 单步开关>断信号连续保持20次扫描

第18步:等待<X20 X20 单步开关>通信号连续保持20次扫描

第19步:触发<Y12 Y12 端口3>断电

第20步:速度控制_单轴A2 ,寄存器号：G14,寄存器值:500

第21步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A2,寄存器号:W1,寄存器值:5000

第22步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态

第23步:等待<X20 X20 单步开关>断信号连续保持20次扫描

第24步:等待<X20 X20 单步开关>通信号连续保持20次扫描

第25步:速度控制_单轴A3 ,寄存器号：G2,寄存器值:200

第26步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A3,寄存器号:W2,寄存器值:5000

第27步:单轴等待-轴号A3,等待轴状态:停止状态

第28步:等待<X20 X20 单步开关>断信号连续保持20次扫描

第29步:等待<X20 X20 单步开关>通信号连续保持20次扫描

第30步:速度控制_单轴A1 ,寄存器号：G0,寄存器值:200

第31步:单轴运动,方式:绝对,方向:+,轴号A1,寄存器号:W0,寄存器值:8000

第32步:单轴等待-轴号A1,等待轴状态:停止状态

第33步:触发<M9 M9 单步衔接>断信号

组1指令解释:

(组长)如果<X14 X14 启动>有信号

(组员)触发<M1 M1 启动>  通电

组2指令解释:

(组长)如果<X21 X21 回零>上升沿信号

(组员)触发<M8 M8 回零>  通电

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