齐襄公四年，鲁桓公携夫人到齐国交流访问，或者说走亲访友，也可以说是鲁桓公陪夫人回娘家。齐襄公与鲁桓公夫人是兄妹，齐襄公和鲁桓公是姐夫与小舅子的关系。桓公夫人在齐僖公时嫁到了鲁国，可是她在还没有出嫁的时候就对自己的哥哥产生了感情，乱搞在一起。此次回娘家，与哥哥旧情复发，又……
天下没有不透风的墙，他们的秘密被鲁桓公发现了，试问哪个男同志能忍受此等侮辱，但这时的齐国国力强盛，鲁桓公很是忌惮，不得不忍。仅仅是愤怒的指责了夫人。夫人把桓公知道他俩之间秘密的事告诉了齐襄公，齐襄公便暗暗的做了一些准备。
在设宴款待鲁桓公的时候，桓公被灌醉了。齐襄公便趁机派大力士彭生把鲁桓公抱上车，彭生抱桓公在怀里的时候就把他的肋骨勒断了，待车到达目的地的时候，桓公已经咽气了。
鲁人听说自己的国君死在了齐国，不明所以。即使他们心里跟明镜儿似的也只得假装不知道，因为鲁国不是齐国的对手，更何况国君刚死，群龙无首。便告诉齐国：我鲁国国君敬畏齐君威严，两国本是姻亲，亲到齐国是为了修好两国邦交。如今事成而人未归，事已至此，人死不能复生，但是凶手必须严惩，只求杀掉凶手彭生告慰桓公。齐襄公无法，只得杀死彭生给鲁国一个交代。当然，鲁桓公的夫人，也没脸再回鲁国了。
在葵丘（在今河南商丘市民权县）驻守的连称、管至父已经驻守一年了，当初齐襄公派他们来的时候，答应他们只驻守一年，满一年后再派人来替换他们。结果他们与襄公约定的时间已满，襄公仍然没有派人去接替他们。他们便要求换人驻守，襄公不同意，两人对于襄公的失信非常愤怒。于是他们暗中与同样对襄公恨之入骨的公孙无知取得联络，策划行动。敌人的敌人就是朋友，即使未必是朋友，但是至少目标和目的相同。
襄公十二年冬到沛丘（在今山东博兴县南）打猎，遇到了一头个头非常大的野猪，襄公随从不知是有意还是无意，说那是被襄公冤杀了的彭生转世。彭生毕竟因襄公丧命，襄公本来心里就有鬼，心虚以为彭生来寻仇，大惊，着急忙慌的拉弓射箭。野猪中箭，疼的人立了起来。襄公本就心惊胆战，这一下更是魂飞魄散，从车上摔了下来，脚受了伤，鞋也掉了。回宫后，心里的怒火无处发泄，一想脚受伤不就是因为鞋子的问题，就把负责做鞋子名字叫茀的人打了三百鞭子出气。
襄公受伤的消息很快朝野上下人尽皆知，当然也包括恨襄公的人。公孙无知、连称、管至父获悉后，立即集结人马袭击襄公所在宫殿，半途中遇到了刚刚挨了三百鞭子的茀。
茀看他们杀气腾腾，劝说道：“先不要冒然惊动宫内，要不然宫里有了防备再想攻进去就难了。”公孙无知他们根本不相信这个非昔日盟友，又是下等人之言。茀于是让他们看自己刚被打的鞭痕，他们才相信。茀建议说由自己先进去打探，他们在宫外等候消息。谁知茀虽然挨了打，还是忠于襄公。进到宫里以后，迅速把襄公藏在屋门后，并与宫中之人以及襄公亲信准备反击公孙无知他们。
却说公孙无知他们在宫外等了很久，不见消息传来，担心迟则生变，夜长梦多，于是决定杀进宫内。便与茀临时组织的保卫力量交起手来。公孙无知他们毕竟来者不善，自是有备而来，这些临时抱佛脚组织的队伍怎堪敌手，全部被杀。于是在宫里搜索受伤的襄公，襄公藏在门后早已吓得瑟瑟发抖，面面无人色。还没来得及求饶，就一命呜呼了，这就是他打草惊蛇不杀蛇的后果。公孙无知便自立为齐君。
襄公惨遭杀害，实在是咎由自取，直白点说，就是活该！
一、或是糊涂或是心软。襄公即位时，没有在短时间内把公孙无知这个大毒瘤根除，却养虎为患。待其时机成熟，哪还有襄公的活路。
二、不讲信用。驻守边境是很辛苦的，常年与亲人分离，且还有危险。襄公允诺连称、管至父驻守葵丘一年，约定期满之后，公然食言。甚至还拒绝了他们，结果便是他们二人成立襄公被杀最强有力的帮手。
三、下三滥。可能古人不太懂人伦道德，襄公与自己的妹妹乱搞，出嫁以后还不知收手，让人不恨都难。
