首先贴上我参考的文章
https://blog.csdn.net/dadachenchen/article/details/83865255
编译环境
个人建议是直接在unbuntu系统中安装Android Studio
linux版本安装教程
demo运行
更改build.gridlew文件
基本教程是有了，但是要实现ROS和手机通信的基本功能是不能把上文里给出的源码直接编译的。遇到的第一个问题就是因为源码过于“古老”而产生的版本不通问题。这一问题基本可以自行百度解决。
apply plugin: 'com.android.application'
android {
compileSdkVersion 28//更改版本
defaultConfig {
applicationId "com.example.dadac.testrosbridge"
minSdkVersion 15
targetSdkVersion 28//更改版本
versionCode 1
versionName "1.0"
testInstrumentationRunner "android.support.test.runner.AndroidJUnitRunner"
externalNativeBuild {
cmake {
cppFlags ""
}
}
}
buildTypes {
release {
minifyEnabled false
proguardFiles getDefaultProguardFile('proguard-android.txt'), 'proguard-rules.pro'
}
}
externalNativeBuild {
cmake {
path "CMakeLists.txt"
}
}
}
dependencies {
implementation fileTree(include: ['*.jar'], dir: 'libs')
implementation 'com.android.support:appcompat-v7:28.0.0'
implementation 'com.android.support.constraint:constraint-layout:1.1.3'
testImplementation 'junit:junit:4.12'
androidTestImplementation 'com.android.support.test:runner:1.0.2'
androidTestImplementation 'com.android.support.test.espresso:espresso-core:3.0.2'
implementation 'com.jakewharton:butterknife:8.8.1'
annotationProcessor 'com.jakewharton:butterknife-compiler:8.8.1'
implementation files('libs/json-simple-1.1.jar')
}
安装rosbridge
参考文章开头转载的博客里的教程即可。
安装时注意系统版本，输入的命令不同。
运行示例源码
有时会提示缺少扩展包，直接默认下载即可。
为了测试通信效果，需要发布一个测试topic。关于rostopic怎么发布与编译同样有很多教程可以参考了。
rostopic教程
代码重要功能函数
app/src/main/java/com/dadac/testrosbridge/RosBridgeActivity.java
public class RosBridgeActivity extends Activity implements View.OnClickListener {
ROSBridgeClient client;
String ip = "192.168.2.119"; //此处即为ROS端即电脑的IP
上面为输入电脑IP的位置
下面是Android端的连接函数，为之后的的应用做准备。
public void onConnect(String ip, String port) {
client = new ROSBridgeClient("ws://" + ip + ":" + port);
boolean conneSucc = client.connect(new ROSClient.ConnectionStatusListener() {
@Override
public void onConnect() {
client.setDebug(true);
((RCApplication) getApplication()).setRosClient(client);
showTip("Connect ROS success");
Log.d("dachen", "Connect ROS success");
}
@Override
public void onDisconnect(boolean normal, String reason, int code) {
showTip("ROS disconnect");
Log.d("dachen", "ROS disconnect");
}
@Override
public void onError(Exception ex) {
ex.printStackTrace();
showTip("ROS communication error");
Log.d("dachen", "ROS communication error");
}
});
}
//接收来自Ros端的数据
private void ReceiveDataToRos() {
if (isSubscrible == true) {
String msg1 = "{\"op\":\"subscribe\",\"topic\":\"/chatter\"}";
client.send(msg1);
} else if (isSubscrible == false) {
String msg2 = "{\"op\":\"unsubscribe\",\"topic\":\"/chatter\"}";
client.send(msg2);
}
}
//发送数据到ROS端
private void SendDataToRos(String data) {
String msg1 = "{ \"op\": \"publish\", \"topic\": \"/chatter\", \"msg\": { \"data\": \"" + data + " \" }}";
// String msg2 = "{\"op\":\"publish\",\"topic\":\"/cmd_vel\",\"msg\":{\"linear\":{\"x\":" + 0 + ",\"y\":" +
// 0 + ",\"z\":0},\"angular\":{\"x\":0,\"y\":0,\"z\":" + 0.5 + "}}}";
client.send(msg1);
}
private void showTip(final String tip) {
runOnUiThread(new Runnable() {
@Override
public void run() {
Toast.makeText(RosBridgeActivity.this, tip, Toast.LENGTH_SHORT).show();
}
});
}
public void onEvent(final PublishEvent event) {
if ("/chatter".equals(event.name)) {
parseChatterTopic(event);
return;
}
Log.d("dachen", event.msg);
}
private void parseChatterTopic(PublishEvent event) {
try {
JSONParser parser = new JSONParser();
org.json.simple.JSONObject jsonObject = (org.json.simple.JSONObject) parser.parse(event.msg);
String jsondata = (String) jsonObject.get("data");
DC_TextView_ShowData.setText(jsondata);
Log.i("dachen", jsondata);
} catch (ParseException e) {
e.printStackTrace();
}
}
其中
String msg1 = "{\"op\":\"subscribe\",\"topic\":\"/chatter\"}";是订阅话题的信息，chatter为话题名。
String msg1 = "{ \"op\": \"publish\", \"topic\": \"/chatter\", \"msg\": { \"data\": \"" + data + " \" }}";是发布topic话题的信息，chatter为话题名。
需要特别说明的是，我个人在发布话题时发现只能发布较为简单格式的话题，JSON格式嵌套过多的话发布会报错，暂不知原因。例如
String msg2 ={\"op\":\"publish\",\"topic\":\"/cmd_vel\",\"msg\":{\"linear\":{\"x\":" + 0 + ",\"y\":" +0 + ",\"z\":0},\"angular\":{\"x\":0,\"y\":0,\"z\":" + 0.5 + "}}}";
就可以发布出geometry_msgs/Twist.msg 格式的topic。
运行结果
demo运行结果如下
