改造前人工站着开（图1）
改造后无人自动开（图2）
问：什么是无人天车系统？
答：
1.智能行车控制系统管理软件：实现起重机自动调配、多行车多任务同时并行、行车作业大数据管理。
2.自动控制系统：包含系统监控台、系统服务器、客户端，运行机构变频控制系统、格雷母线精确定位系统、吊具高度测量系统，防摇摆控制系统、智能夹钳系统，无线通讯系统，车辆识别系统、地面机组、步进梁、过跨小车、安全门、联锁系统。
3.安全防护系统：库区安全保护、设备运行自主防护、运行设备间安全联锁、人员安全联锁保护等。
4.通讯系统：网络通讯设备、网络传输设备（有线、无线）
5.视频系统：摄像机、视频存储、视频服务器等。
6.三维车辆识别系统：利用3D扫描获取运输车辆钢卷或鞍座分布状态，建立车辆模型、推算钢卷和鞍座的三维坐标情况，方便无人天车自动出入库。
7.预测性维护：通过实时查看变频器参数、电机减速机温度、振动，等在线检测预知维修报警。
无人天车定位技术比较
1.格雷母线定位技术
测量原理：通过“电磁耦合”实现天线箱和格雷母线之间的信号传递，利用相位检测技术解码出地址。
适用环境：安装在室外的格雷母线和天线箱均为无源器件，适合长期在阳光直射、多尘、潮湿的室外工作；格雷母线护套的主要材料是氯丁橡胶，免维护；其检测出的地址为绝对地址，无需校准。
维护：免维护。
优缺点：绝对地址，连续定位，性价比高。
2.接近开关
测量原理：当物体接近它的感应面后，里面的感应回路就产生一个开关信号。
适用环境：适合与定点定位。
维护：容易。
优缺点：成本低，不能连续定位。
3.旋转编码器定位技术
测量原理：通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量。
适用环境：适用于机械安装较好，不存在轮轨打滑的场合。
维护：需要不断校正，以消除打滑造成的误差。
优缺点：相对地址，如车轮打滑，地址产生错误。
4.激光定位技术
测量原理：采用激光束脉冲的发射与反射来进行绝对位置的定位。
适用环境：对环境相对比较敏感,不适用于有灰尘和雾气等环境,也不能用于室外环境。激光对现场环境的要求很高，在车行驶范围内，激光不能有任何遮挡。如果震动过大，易造成激光“脱靶”，无法进行测距 。
维护：需要定期对激光收发装置进行清洁维护。
优缺点：精度高，对应用环境的要求也高。
武汉正向科技格雷母线采用整体热压工艺生产，一次成型，防护等级 IP67，用在直线或环形位移检测，抗污染能力强，防水、油、灰尘、蒸汽等，能在强粉尘、高温的环境下稳定可靠工作，特别适合条件比较恶劣的粉尘、高温、腐蚀性、有毒、易燃易爆等工矿环境下长期使用。实用表明格雷母线埋于地下、长期浸泡在水中或浇注在水泥混凝土内依然能正常可靠工作，不受天气环境影响（具有全天候工作特性），在露天环境更能显示出其得天独厚的工业应用优势。
武汉正向科技格雷母线精确定位系统技术特点
1.非接触工作方式：天线箱和格雷母线之间非接触，无滑脱和磨损等故障，寿命长；
2.绝对位置检测：由于格雷母线的编码特点，其检出的地址四绝对地址，没有累计误差；
3.连续位置检测：连续位置检测，没有检测盲区；
4.高精度位置检测：采用第九代刚性内胆位置检测技术，精度达1毫米，可以满足移动机车自动行走和全自动操作的定位要求；
5.不受无委会管制；格雷母线工作频率为低频，所产生的电磁场只限于几米范围内，不需要向无管会申请频段即可使用；
6.抗干扰能力强：使用交叉扭绞结构及相位检测技术，天线箱与格雷母线两者间隙从30毫米到300毫米均可正常工作，不受环境噪音和接收信号电平波动的影响，能够在恶劣的工业环境中长期可靠的工作；
7.适用于恶劣的工业环境：安装在室外的格雷母线及其夹具和天线箱采用非金属材料制作而且采用密封工艺，耐酸、碱腐蚀，特别适用于户外和条件恶劣的工业环境，例如港口码头、冶金、矿山等环境。
8.多台移动车辆可以共用一根格雷母线，格雷母线两侧也可以共用一根格雷母线。
