姓名：董梦圆 学号：21011110259 学院：通信工程学院

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【嵌牛导读】无人车面对危险情况的处理方法，假设我们的自动驾驶车辆上面（不考虑价格的情况下）装了所有最好的传感器。那么，这些场景都是可以解决的。

【嵌牛鼻子】无人车；自动驾驶系统

【嵌牛提问】无人车如何处理危险情况？

看到一个比较有意思的评论。

这个问题，我也在北京大学自动驾驶课程上问过百度的老师

直到听了答案，才发现自己的思路有点逻辑问题。。

所以拿过来说明一下，也阐述一下我衍生的其他想法

（当然，除了回答问题以外，还有我自己的其他观点~）

有人问：

高速路上车速很快，当前车的感知范围太窄，如果依靠高精地图，只能获取静态信息，动态的信息，例如路上有个大石头就获取不到了，必须依靠其他方式例如V2X获取？

我的想法：

假设我们的自动驾驶车辆上面（不考虑价格的情况下）装了所有最好的传感器。那么，这些场景都是可以解决的。

首先自动驾驶车辆不会把自己置于非常危险的情景。如果非要放到非常危险的场景去让自动驾驶车辆去判断，那么在这种人都处理不好的情况下，自动驾驶车辆会做出怎么样的判断现在是无法预知的。

其次，如果前面有个大石头（突发状况），高精地图没有标记出来，且其他车辆也没有感知到并上传到云端上（也就是现在V2X没有用），那么车辆通过自身的摄像机和激光雷达也是可以识别出来并做出相应的决策的。

最后，如果说这种情况下还有大雾，大雨，大雪，那应该怎么办？那就要看车载感知系统的开发程度了。且，这种情况下，‘车辆会以很高的速度跑’这个假设本身就是以人的思维的假想的。自动驾驶车辆不会在没有保证传感器精确性的情况下，不顾车辆安全，突破算法要求的极限速度的。

这里主要想解释一下的就是，

我们总是会把最危险的情况单独拿出来，然后把自动驾驶车辆放到那个环境中去看看是否可以handle这个情景。

但是，这里有个严重的误区就是，最危险的情况是人为想象的，而且因为是想象，所以没有任何发生的时间。大概意思就是，情况就这样了，看看自动驾驶系统怎么解决~

然而，我们需要知道的是，每个危险情况都是由不危险的情况下慢慢造成的。对于自动驾驶车辆来说，他们会判断好情况，然后让情况不会变得那么危险。

那有人要说了，有一个路分为两个，高速行驶的自动驾驶车辆停不下来，一边有100个人，一边有1个人，选择一边，另一边就一定都死掉。。。

这问题涉及到伦理，道德，法规。。。。

NoNoNoNoNoNoNoNoNoNo~!

还是那句话，自动驾驶车辆的系统是不会让这种情况发生的。（就算发生了，估计也是抛硬币的形式做决定把，或者是按统计，很复杂，这问题涉及到伦理，道德，法规。。。。）

最后，系统死机（就是冗余系统也死掉）的情况下，百度的解决方案会有额外的芯片控制车辆停车，也就是三重备份。

也有相关机构和个人研究极度危险状况（可能是因为外部不可避免的危险）下的，瞬时车辆控制问题。这里就不再过多陈述