07 离散规划轨迹的误差计算（离散点）

》》前期复习

》》误差的定义

》》需要计算如下几个变量

》》投影点定义，若曲线连续，则可能导致投影点不唯一

》》求解离散曲线的轨迹

》》找到距离最近的点，通过匹配点近似算出投影点

》》求解Ed (点成，为投影)，直线中严格相等

》》最终结论

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