gazebo是基于动力学的仿真，底层是通过发送力矩实现机械臂控制的，如果需要在gazebo中用到位置或者速度控制，有两种解决方案，一个是自己编写一个控制器，用来控制力矩输入，一个是采用ros_controller提供的pid方式进行实现。
这里以franka emika panda关节位置控制为例，展示一下调试的过程：
首先是配置文件：
position_control.yaml
pid_position.yaml
接着是xacro文件：
panda.transmission.xacro
最后launch文件：
position_simulation.launch
要改的就这些，网上搜gazebo ros_controller，讲解非常多，有时间再更这一部分。
接下来讲怎么通过ros的工具方便快捷的进行调节和查看，主要有两个工具，一个是rqt_plot，一个是dynamic_reconfigure
常规操作：打开gazebo，加载模型：
gazebo
接着查看一下topic名称，这里是/robot1/joint_states
鉴于这个topic包含的内容很多，我们需要监控的实际是其中的position[i]
举个例子，要看七关节的位置情况，运行这条命令：
rqt_plot /robot1/joint_states/position[6]
可以看到这个：
rqt
就可以实时监控变量状态了。
接着调pid看控制效果：
首先看一下目前的参数
rosrun dynamic_reconfigure dynparam get /robot1/gazebo_ros_control/pid_gains/panda_joint7
复制输出，调节pid参数，再set
get and set
再配合rostopic pub给出阶越信号，就可以实现matlab simulink类似的实时pid调参效果了。
