诊断系统Linux Server端架构验证--Apple的学习笔记中我列出了5个后续要做的任务，现在已经完成了。新的通信架构验证通过。之前架构的主要问题，就是真实的断线后没有重连。这一把联调是有收获的，故此写下小结。
当前功能：
心跳包处理方案改成了client每隔3s周期发送，server收到则回复一帧心跳（若server此时要发送诊断的回复报文，则跳过一帧心跳）。client在15s内没有收到server发来的任一报文，则关闭socket重连。server端接收超时设置为20s。
实际的断线重连，以及client重连超时后，直接关闭GUI界面退出。server端会关闭与客户端的连接，然后等待新的连接。【其实线断开了，不是完整的关闭，因为client没有回复ack，通过netstat -atp查看，处于FIN_WAIT状态，和协议描述一致，需要2分钟】
一，之前待查任务--已解决
1.python如何正确解析socket的信息格式。resp数据有3DUF乱码。
答：解决方案就是按list一个个取出，然后转为hex。并且每个hex中间添加空格。
ret = self.s.recv(1024) # 10
for i in ret:
print(hex(i), end=' ')
print(" ")
2.server端代码需要改成c++11风格。然后确认bb-black开发板是否支持c++11交叉编译工具链。
答：之后改代码，先验证了bb-black arm编译通过，并且效果和在ubuntu上一样。验证通过。
3.关于锁的应用需要重新设计下
答：client的send函数分布在2个线程中，需要加互斥锁。另外，由于sokect关闭时候send的异常中需要解锁，否则重连后client无法send。
server的send放在同一个线程中，优先回复诊断响应而非回复心跳包。server的锁主要用于接收后设置recv flag，对应的send回复前清recv flag也要上锁。
4. 断线重连要再验证下
答：按原架构，server周期发送心跳，结果断线后send函数不阻塞，后来想起来send只是开辟空间，填充数据，除非填满（什么情况下才填满，暂时没有深入，之后可以详细查询），所以我先认为，不能依靠send来识别断线。只能通过recv来识别断线。
所以重构为client周期发送心跳，server收到心跳后回复一帧。
5.再确认下是否需要用select模式
答：上一个问题已经说明需要用recv来识别断线。recv不能用阻塞的原因是若断线了，recv就一直阻塞，没有办法退出，所以必须要用select了。server端设置了20s。python client端的重连还是检查接收2帧报文的时间超过15s则重连。（python连接函数它自己默认设置了timeout，当然我也可以设置）
二，过程中发现的问题--已解决
1. linux的recv select超时后发生了coredump。
答：原来是buffer数组的长度之前设置为12，后来recv中buffer长度设置为21导致栈溢出，所以函数返回地址被破坏，没法执行return 0。
调试步骤：
a. ulimit -c unlimited
b. gdb ./myDiag core
c. bt full
通过信息看到最后一句出现在437行，就是关闭socket通信后的return 0语句，同时发现buffer的长度不对。
那么一下子想明白了。一定是栈溢出了。原因就是返回地址被buffer溢出的内容覆盖了。栈空间的增长方向是高地址向低地址增长。但是向buffer copy赋值低地址像高地址增长。所以就把epb返回地址覆盖了。导致coredump。
一开始bt full居然没调试信息，后来我在子文件夹的一个cmake文件中也添加了set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")后，所有调试信息都出来了。
关于栈的详细内容可以参考我之前的blog：Vscode汇编调试出栈入栈—Apple的学习笔记
2. python client重连超时后，sys.exit(0)后GUI界面无法退出
之前我用的都是sys.exit(0)，后来查了由于我现在是python多线程，所以thread.exit和它冲突了。此种情况下要退出shell，使用os._exit(0)可以关闭python进程中所有线程。
三，新架构功能测试通过
四，添加socketCAN后在arm开发板上验证通过
1.修改send的传输请求数据
2.添加socketCAN线程及server端转发8byte报文内容到socketCAN，等待socketCAN的响应报文后再转发回client端。
3.修改TC275接收721，发送729.
通过命令启动can0，查看can0是否处于normal，启动arm端调试程序，开启candump作为后台CAN报文收发监控。
ip link set can0 type can bitrate 500000
ip link set can0 up
devmem2 0x481d0000
candump can0 &
./myDiag
验证通过截图
