中世纪后的欧洲建立在分崩离析的罗马帝国之上，那时的社会制度依旧遵循着旧时的庄园制，与中国旧时的地主制一般无二，领主和农奴们在庄园内生产所需的一切生活必需品。
那时所生产的物品大多是农产品和手工制品，并不存在以工商业为主的生产品，更不用提以物易物或使用统一的货币进行商业贸易。
但随着社会秩序稳定、农业和手工业的发展，城市逐渐出现了。
一类城市是在原商业贸易发达的地中海沿岸建立起来的，这类城市是现代港口城市的前身，商人们用大型的船舶运输远东而来的大量奢侈货物，与远航出海的巨大风险相对的是巨额的报酬。
十一世纪时，贵族对于奢侈品（如丝绸，香料等舶来品）的需求逐步增长，因临海的优越地理位置，北意大利的一些商业城市加速发展起来，如米兰、威尼斯、佛罗伦萨等著名城市。
另一类城市便是依傍贵族的城堡或者主教的教堂建设的。城堡和教堂是那时的政治和宗教中心，人流来往频繁，一些农民和手工艺人便带着自己的手工产品来此进行交换，一些贩卖小型商品的流浪商贩也在此定居，同时也因为这里的人口流量大的缘故，商人也看到商机，在此建设了诸如酒馆、旅馆等交流、居住的服务型商品，久而久之，这里便发展成新型的城市。
此外，十字路口等交通要道也因‘人流大’这样的原因逐渐演变、发展成货物交流中心。
十至十一世纪的欧洲城市规模一般较小，到了十五世纪，欧洲最大的几个城市的人口也只有5~10万，当时两万人口以上的城市就足以被称为‘大型城市’。
中世纪的城市大多建设在封建领主的土地上，领主对于自己领土上的城市有着完全的主权，但他们对于城市的管理却没有对管理自己庄园一般的直接和方便。
领主们对于城市的管理并不是很在意，他们更在意城市的兴起能给他们带来多大的利益，他们更多的时候是在向城市的居民们征收各种各样的赋税、交易税。此外，秉着‘送上门的苦力不用白不用’的想法，他们还规定成年居民每年要向他们服劳役数天。
庞大的赋税和苛刻的劳役阻碍了城市的发展，也导致了城市居民困难的生活处境，在这种情况下，居民被迫联合起来和领主对抗。
除了经济上的因素外，城市居民组成的联盟更强调争取政治上的自治权，一般情况下，市民们大多选择用金钱解决问题，集资筹款从国王或大封建主手中赎买自治，但必要时刻，他们也不畏惧采用军事手段。
中世纪的城市居民与其他时代的国民最不同的地方就是他们不畏惧表达自己的反抗情绪，并为了更好地生活可以对封建社会的政治或宗教统治阶层诉诸武力。
最显著的例子就是11世纪的米兰，著名的工商业中心。其领主是当地的大主教。
在居民们多次与大主教谈判都无功而返的情况下，他们选择了诉诸武力。在组织武装将大主教的军队完全赶出城市后，居民们取得了完全的自治权，最终建立了‘米兰公社’
当然，并非是每个城市都像米兰一样取得了完全的自治权，历史记载，当时各城市通过不同手段得到的自治程度是不同的。
从管理范围和管理权限上来说，诸如米兰的城市是权限最类似于国家，同时数目也最少的一类。
