这是项目中非常重要的PID控制器，为什么电机会时刻保持稳定，主要就是靠它，目前我认为它应该以实际位置与目标位置的差值作为PID的控制器输入，控制电机的PWM波形的生产相关参数作为输出。到底是不是呢，先看看函数本身的定义和之后的调用就清楚了。
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/* PID Controller */
/************************/
// PID integer inplementation
// DTms ... sample period (ms)//采样周期
// DTinv ... sample frequency (Hz), inverse of DT (just to avoid division)//采样频率，采样周期的倒数，提前算好，避免由控制器计算除法，减小计算量
int32_t ComputePID(int32_t DTms, int32_t DTinv, int32_t in, int32_t setPoint, int32_t *errorSum, int32_t *errorOld, int32_t Kp, int16_t Ki, int32_t Kd)
//int32_t 是32位有符号整型数，可以看到PID控制器的参数有DTms采样周期，DTinv采样频率，in（实际值），setPoint设定值，误差errorsum误差总和，errorOld上一步误差，Kp，Ki，Kd，为PID的三个整定参数。
{
int32_t error = setPoint - in;//计算当前周期内的误差，给定值-实际值=误差
int32_t Ierr;
Ierr = error * Ki * DTms;//计算当前周期的误差积分
Ierr = constrain_int32(Ierr, -(int32_t)1000*100, (int32_t)1000*100);//对lerr的数值进行大小限制，控制在±100000之内，是不是为了避免积分饱和呢？
*errorSum += Ierr;//当前误差积分与历史误差积分相加，产生新的历史误差积分
/*Compute PID Output*/
int32_t out = (Kp * error) + *errorSum + Kd * (error - *errorOld) * DTinv;//正好是三项，第一项比例项，第二项积分项，第三项微分项（相邻两个周期的误差相减除以周期，就是误差曲线的斜率）
*errorOld = error;//为下一次计算做准备，将本次周期的误差存为上一次误差
out = out / 4096 / 8;//这里为什么要连续除以4096和8的目的还不清楚，需要配合日后引用的代码进行分析
return out;
}
通过分析，可以看出这个PID控制器是采用位置式的实现发放，也就是全量式的。
全量式有什么样的缺点呢？
1）由于全量输出，所以每次输出均与过去状态有关，计算时要对e(k)(k=0,1,…n)进行累加，工作量大。其实到也没有多大的计算量，实际编程中也是逐项累加起来的，一个循环周期内也只是用到历史综合和当前误差。倒是需要对积分饱和的问题进行控制。
2）因为计算机输出的u(n)对应的是执行机构的实际位置，如果计算机出现故障，输出u(n)将大幅度变化，会引起执行机构的大幅度变化，有可能因此造成严重的生产事故，这在实际生产中是不允许的。
与此相对应的还有增量式的，具体实现方法可以参考这里。
