本教程主要介绍RM机械臂与Realsense D435相机用Python实现眼在手外标定的使用教程，本文中Python实现的代码已上传百度网盘，仅供参考。

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1 开始前准备

1.1 软件

python 3.8及以上

numpy 1.24.2

scipy 1.10.1

pyrealsense2 2.53.1.4623

1.2 硬件准备

一个标定板 棋格盘

机械臂

D435相机

1.3 相机/机械臂连接

将标定板通过支架与机械臂末端组合起来，如下图所示：

2 采集数据

步骤一：运行采集脚本

进入data_collection_d435_win文件夹，修改main.py文件里cam0_path变量为想要保存标定板图片的文件夹路径。

运行python文件，打开D435相机

python main.py

步骤二：挪动机械臂末端

保持相机和机械臂基座不动，挪动机械臂末端，使标定板出现在屏幕上，选择清晰 完整的图片 点击 键盘 "s" 获取当前界面里的标定板图片和当前机械臂末端的位姿。

采集十几组图片以及数据，图片保存到之前设置的标定板图片保存路径，位姿保存在相同路径下的poses.txt文件中。

3 计算相机坐标系到机械臂基座坐标系的齐次变换矩阵（旋转矩阵和平移向量）

进入到文件夹out_of_hand_homogeneous_matrix中

将python文件 main.py的数据源设置为上面采集数据时设置的路径

将python文件 main.py的 角点个数和棋盘格间距设置为实际使用的标定板

例如当前标定板的格式为12*9，每个间隔距离为0.03米

则修改main.py 的XX、YY和L变量为 11 8 0.03

运行python文件计算相机坐标系到机械臂末端坐标系的齐次变换矩阵

    python main.py

输出旋转矩阵和平移向量