软件部署实操

系统软件包括：Ubuntu操作系统、Linux4.4内核、Apollo1.5.5内核
驱动软件包括：GPU显卡驱动、ESD-CAN卡驱动或Socket CAN卡驱动
应用软件包括：Docker软件、Git软件、Apollo源代码

先对工控机进行一些设置：
通过BIOS设置风扇转速及其功耗：转速：20（开始）~50（最大），设置工控机一直最佳状态运行（MAX TDP）

工控机软件的安装顺序：计算机操作系统软件、驱动软件、应用软件

计算机操作系统安装：Ubuntu14.04 LTS（略）、
Linux4.4内核：home目录下使用命令sudo apt -get update；然后：apt -get install linux-generic-lts-xenial；最后重启工控机
Apollo1.5.5内核：从Github上的Apollo网站下载Apollo内核；使用命令解压：tar zxvf linux4.4.32-apollo-1.5.5.tar.gz
cd install
sudo bash install_kernel.sh
sudo reboot重启

GPU驱动的安装：使用命令下载：wget http://us.download.nvidia.com/XFree86/Linux-x86_64/375.39/NVIDA-Linux-x86_64-375.39.run
安装驱动：sudo ./NVIDA-Linux-x86_64-375.39.run --no-x-check -a -s --no-kernel-module
sudo reboot重启

安装CAN卡驱动（两种）：
ESD-CAN的安装：
首先跳转到src目录
编译ESD-CAN卡驱动：make -C /lib/module/'username -r'/build M='pwd'
安装ESD-CAN卡驱动:sudo make -C /lib/module/'username -r'/build M='pwd' module_install
如果安装成功可以在指定的目录(lib/modules/4.4.32-appolo-2-RT/extra/)下找到esdncan-pcie402.ko

“”Socket CAN的安装：**
首先将Socket CAN安装到工控机上
在/etc
/udev/rules.d/目录之下使用命令:
新建rules文件夹：sudo touch 99-kernel-rename-emuc.rules
打开rules文件：sudo vim 99-kernel-emuc.rules
添加文件内容,进行配置：ACTION==“add”,SUBSYSTEM=="tty",MODE=="0777",KERNELS=="1-10:1.0",SYMLINK+="ttyACM10"
重启系统，在此加入/dev/文件夹下，查找是否有ttyACM10文件
下载Socket CAN的安装包：

Socket CAN安装包下载.PNG

驱动安装包放在home目录下，重命名文件夹为SocketCan
cd SoketCan/
make
修改CAN启动脚本start.sh:

修改CAN启动脚本start.sh

下载测试代码.PNG

安装应用软件：
Docker：对操作系统的虚拟
Docker官网下载deb安装包，安装

Git：
使用命令：sudo apt-get install git

Apollo软件部署
进入home目录
初始化git仓库：git init
下载源代码：git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo,git
跳转到apollo目录
将代码切换到工作分支r3.0.0:git checkout -b r3.0.0 origin/r3.0.0
设置环境变量：

设置环境变量 .PNG

将当前用户加入到docker用户组.PNG

启动并且进入docker：
cd ~/apollo
执行脚本：bash docker/scripts/dev_start.sh
启动脚本加入docker环境bash docker/scripts/dev_into.sh
编译apollo：bash apollo.sh build
启动图形化界面：bash scripts/bootstrap.sh
打开浏览器访问DreamView：http://localhost:8888

仿真：从Apollo的github上下载demo数据包
命令行下使用python脚本：python docs/demo_guide/rosbag_helper.py demo_2.0
回放：rosbag play -l demo_2.0.bag