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1.1 link 描述刚体外观和物理属性
visual：描述link的部分外观参数
inertial：描述link的惯性指数
collision：描述link的碰撞属性
1.2 joint 描述机器人关节的运动学和动力学属性
calibration：关节参考位置
dynamics：描述关节的物理属性
limit ：描述运动的极限值
mimic：描述该关节与已有关节的关系
safe——controller：描述安全控制器参数
2 创建功能包需要添加依赖urdf（解析文件）与xarco，功能包内的文件分别为urdf（存放机器人模型）
meshes（urdf文件渲染 ）launch（启动文件）config（保存rviz配置文件）
3 检查urdf文件： urdf文件下打开终端，输入urdf_to_graphiz +你的urdf文件。
urdf的问题：
数据冗长
参数不利于二次开发
参数需要计算
.....
URDF机器人建模
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