（夏商与西周，东周分两段；春秋和战国，一统秦两汉。）
齐鲁大地，大约指如今山东省。齐国在北，疆域辽阔，鲁国在南，而弱于齐。它们都是春秋时期诸侯国，而齐国为春秋五霸之一。
公元前685年，公子小白回国，在与公子纠争位中获胜，成功继任国君之位，是为齐桓公。而鲁国，因曾支持公子纠，而引得齐桓公不满。
于是，初即位的齐桓公不听大臣劝谏，执意攻打鲁国，于公元前684年发兵攻鲁。
而鲁国，面对强敌不敢轻视。鲁军，在长勺，即今山东莱芜东北迎击齐军。史称长勺之战。
在鲁庄公出战之时，深具谋略的曹刿，请求随军出战。在曹刿的随从指挥下，鲁国成功击退齐军。这场战争，采用了“敌疲我打”的方针，后发制人，打败敌军，是以弱胜强的有名战例。
之所以称“长勺”，是因两军交战地点在长勺，今山东莱芜，以此代指这场战争。
《曹刿论战》
“十年春，齐师伐我。公将战，曹刿请见。”
“公与之乘，战于长勺。公将鼓之。刿曰：‘未可。’”
“夫战，勇气也。一鼓作气，再而衰，三而竭。彼竭我盈，故克之。”
