长勺之战是发生在中国春秋时代齐国与鲁国之间的一场战役，发生于前684年的长勺 (今山东省莱芜) 。此次战役是继前685年干时之战后齐、鲁另一次重要战役。鲁国在此次战役取得胜利，间接促成数年后齐鲁息兵言和。
鲁国主将曹刿在此次战役中的评论被认为是对战前准备及管理军队士气的重要观点。
齐襄公于前686年年底被公孙无知暗杀，月余后 (前685年春季) 公孙无知亦被国人所杀。公子纠及公子小白各自从鲁国及莒国返国。小白先至即位，是为齐桓公。
鲁庄公为护送公子纠回国，与齐军战于干时而大败，仅以身免。齐国随后计划再进攻鲁国。
前684年初，齐国军队进攻鲁国。鲁人曹刿往见鲁庄公，询问其作战的理由。鲁庄公以平时用度与臣下分享及祭祀时不滥设祭品为理由，均未被曹刿接纳。鲁庄公随后称自己在司法方面尽量做到合情、公平，曹刿便认为鲁「可以一战」，并获鲁庄公批准随行督战。
曹刿在战场上未有立刻下令与齐军决战，待齐军三次冲击后方才让鲁军鸣鼓进攻，齐军大败。其后曹刿又阻止鲁庄公立刻追击，在观察到齐军旗帜翻倒、车轮轨迹混乱，才下令追击，最后齐军被完全赶出鲁国国境。这就是孟子对魏惠王(梁惠王)说的：「一鼓作气，再而衰，三而竭」的来源，也是成语「一鼓作气」的源头。
前684年六月，齐国联合宋国再次进攻鲁国。鲁庄公与宋国战于乘丘，取得大胜。齐国军队随后撤退。次年 (前683年) 五月，宋国伐鲁以报乘丘之败，但鲁国再次战胜。
齐国于前681年与鲁国在柯举行和会。终鲁庄公之世齐鲁关系相对和睦，齐仅于前675年联合宋、陈两国进攻鲁国西部。
曹刿在战后分析了战胜的原因：「一鼓作气、再而衰、三而竭」，意指军队在多次连续战斗后，士气和气力均会下降。以士气充盈的军队进攻疲弱的敌军，所以取胜。另外，曹刿亦解释战时未有立刻追击齐军，原因是担心齐军设下埋伏。他在观察齐军状况后，知道齐军确实是大败而逃，方才下令追击。
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