1.关于非最小相位系统。
(2条消息) 前馈pid系数_观测器+前馈补偿器控制的倒立摆仿真实例_幻世魔王的博客-CSDN博客
简单理解，在平衡点（角度偏差小），这时候建模就可以把什么sin,cos,tan之类的线性化，从而才能得到传递函数的形式，之后利用自动控制理论的分析方法，分析出具有非最小相位系统的特性。非最小相位系统的特性与惯性的联系如下。
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2.关于惯性。
一点思考，惯性大，其运动状态不易改变。如果一个机器人要让其机动性好，灵活性强，惯性小可能较好。平动的惯性就是质量，转动时的惯性就是转动惯量。猜测：如果倒立摆在尖端处增加质量，从而增加了转动惯量，在同样的控制器参数的情况下，会怎样？
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