1861年法国的米肖，在前轮上安装了能转动的脚踏板，车子的鞍座架在前轮上面。他们把这辆车冠以“自行车”的雅名，并在1867年巴黎博览会上展出。
从西夫拉克到米肖父子，他们制作的自行车与现代自行车差别很大，这种不带链条传动系统的自行车，为了提高速度只能通过提高前轮的直径来实现，由此造成车辆极高，前轮的直径甚至超过了普通人的身高，骑自行车就变成了一项相当危险的运动，当骑行者摔倒在地的时候往往会受伤。真正具有现代化形式的自行车在1874年诞生，英国人罗松在自行车上别出心裁给安上链条和链轮，用后轮的转动来推动车子前进。
1886年，英国的机械工程师约翰．斯塔利，从机械学、运动学的角度，设计出新的自行车样式，装上前叉和车闸，前后轮大小相同，以保持平衡，并用钢管制成的菱形车架，还首次使用了橡胶轮胎，他不仅改进了自行车的结构，还改制了许多生产自行车部件用的机床，为自行车的大量生产和推广开辟了广阔的前景，因此他被后人称为“自行车之父”。
