堆取料机无人化系统构成
◇堆形扫描采集系统（激光雷达扫描成像）
◆虚拟三维图像重构系统（图形处理算法）
◇移动设备定位系统（格雷母线精确定位，角度传感器）
◆防碰撞系统（设备与堆料，设备与设备之间防碰撞）
◇作业规则库系统（自动转换成设备操作指令）
◆物料信息跟踪管理系统（物料品种，数量，堆放区域等）
◇智能化调度系统（作业流程推荐，作业指令生成）
武汉正向科技格雷母线精确定位技术指标
分辨率：1mm
定位数据刷新时间：20ms
发振频率：地检31KHz、39KHz、46KHz、62KHz；车检50KHz。新产品：地检36KHz；车检40KHz；
标准长度：25.6m、51.2m、102.4m、204.8m，可级联或定制
功耗：地面站≤100W，车载站≤100W
适应速度： ≤200m/min
天线箱和格雷母线间的间隙距离：前后30～300mm，上下±100mm
数据通讯接口： RS232C/RS458/Modbus/Modbus RTU/ProfiBus/ Profinet / DeviceNet/ Ethernet(TCP/IP协议,RJ45接口)/SSI等。
适用环境：适用于户外粉尘、酸碱、高温等条件恶劣的工业环境
根据信号的传输方向不同，它又可分为地上检测方式和车上检测方式。如下图所示，箭头方向即为信号传输方向。
◆地上检测方式：
地址编码器和天线箱安装在移动站，通过天线箱发射地址信号，地址解码器安装在固定站（地面）上，在固定站完成地址检测。
◆车上检测方式：
地址编码器安装在固定站，通过格雷母线芯线发射地址信号，天线箱、地址解码器安装在移动站上，在移动站（车上）直接检测到地址。
产品优势与特色
武汉正向科技利用自动控制技术，格雷母线精确定位技术，激光三维扫描技术，图像监控技术，安全防范技术等手段，自主设计开发了智能堆取料无人作业系统，融合了基于数学模拟建模技术与快速激光扫描建模技术，通过料堆三维模型坐标数据，精准下刀作业。
结合无线通讯与控制技术，利用高精度 定位系统，料位雷达，防碰撞雷达，微波开关防碰撞系统，通过远程视频监控系统及空间防碰撞系统，对料堆三维图形和数据进行分析。
结合料场操作作业工艺控制策略，开发自动堆料取料执行控制程序，从而实现全天候的堆取料远程控制，与全自动无人作业，实现堆取料作业生产管理与操作作业的标准化，自动化。
系统实现全天候，主动安全防护的全自动作业，有效解决散货料场堆取料作业存在的作业要求高，劳动强度大，操作员健康与安全隐患，流程效率较低，信息化手段低等主要问题。提高料场生产组织与管理水平，实现全天候煤场斗轮机的远程全自动控制，有效解决手动操作效率低下及恶劣环境带来的诸多问题，大大提升设备运行的安全性和经济性。
