一般信息
• 订购信息
• 使用唯一的设备标识符识别设备功能
• 框图
本文档提供有关 MTi 1 系列模块的内容和使用的信息。MTi 1 系列模块 (MTi 1-s) 是一个功能齐全的独立模块，易于设计。MTi 1‑s 可以通过 I2C、SPI 或 UART 接口连接到主机。
《硬件集成手册》(Hardware Integration Manual)补充该文档。它包含有关典型应用配置、推荐外部组件、印刷电路板 (PCB) 布局、测量原点、应力相关注意事项、参考设计和如何处理的说明。
所述《MT低级通信协议文档》(MT Low Level Communication Protocol Document)提供了协议来与Xsens惯性传感器进行通信的完整参考。为了更好地理解用于 MTi 1-s的同步串行协议（Synchronous Serial Protocol ）（在功能描述中讨论），建议首先阅读《MT低级通信协议文档》中的通信协议参考。本文档还详细描述了同步消息和设置。
订购信息
由于过时管理和持续改进，MTi 1 系列会受到硬件变化的影响，从而导致不同的硬件版本（v1.x、v2.x 和 v3.x）。下表列出了当前可用的硬件版本（v2.x 和 v3.x）的订购部件号。有关这些硬件版本之间差异的概述，请参阅BASE上的迁移文章。
MTi 1 系列模块v2.x 的订购信息
MTi 1 系列模块 v3.x 的订购信息
注意：“0”是一个数字（零），“I”是一个字符（大写 i）。
使用唯一的设备标识符（Device Identifier）识别设备功能
每个 Xsens 产品都标有唯一的串行设备标识符，称为设备 ID。设备 ID 按 MTi 产品配置分类，以便通过查看设备 ID 识别 MTi。设备 ID 的第二位数字表示功能（例如“1”代表所有 IMU 产品，例如 MTi-1、MTi-10 和 MTi-100），第三位数字代表产品系列（6 代表 MTi 10 系列， 7 代表 MTi 100 系列，8 代表 MTi 1 系列），第四位数字表示接口（MTi 1 系列总是 8）。每个设备的最后四位数字都是唯一的；这四位数字采用十六进制格式。
以下是 MTi 1 系列产品类型及其相关设备 ID 的列表。
MTi 1 系列的设备 ID
本文档的其余部分仅适用于硬件版本 ≥ 2.0 的 MTi 1 系列。如果您有硬件版本 < 2.0 的 MTi，请参阅MTi 1 系列数据表版本1.x。
框图
上图显示了 MTi 1 系列模块 (MTi 1-s) 的简化构成。
MTi 1-s 包含一个 3 轴陀螺仪、一个3 轴加速度计、一个3 轴磁力计、一个高精度时钟晶体和一个低功耗微控制器单元 (MCU)。
MTi-7 模块还可以接受来自外部 GNSS 接收器和/或气压计的信号。MCU 协调各种传感器的定时和同步。该模块提供了使用外部信号的可能性，以便将 Mti 1-s 与任何用户应用程序准确同步。
MCU 应用校准模型（每个传感器独有，包括方向、增益和零偏偏移（orientation, gain and bias offsets），以及更高级的关系参数，例如非线性温度效应（non-linear temperature effects）和其他高阶项（higher order terms），并运行 Xsens 优化捷联算法（strapdown algorithm），它以 800 Hz 的频率执行高速航位推算计算，允许准确捕获高频运动和锥进和划桨补偿（ coning & sculling compensation）。Xsens 传感器融合引擎结合了所有传感器输入，并以高达 100 Hz 的输出数据速率优化估计方向、位置和速度。
MTi 1-s 可轻松配置输出，并可根据应用需求设置为使用 Xsens 传感器融合引擎中可用的滤波器配置文件（filter profiles）之一。通过这种方式，MTi 1-s 降低了用户应用处理器上的负载和功耗。用户可以通过三种不同的通讯接口与模块进行通讯，分别是I2C、SPI 和 UART。
