1、已有的工作空间，新建程序包first_tutorials，创建一个名为scripts的文件夹，用于存放python脚本
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2、下载例子脚本talker.py到scripts目录，并修改权限为可执行:
$ wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py
$ chmod +x talker.py
$ wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/listener.py
$ chmod +x listener.py
3、编译
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4、运行
新建终端roscore
新建终端，运行talker脚本
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新建终端，运行listener脚本
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