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无人机概述
无人机，即不载人的飞行器。最近风头最热、也最有前景的，当属多旋翼大家族的主力军——四旋翼无人机（quadcopter）。
目前飞行器主要分为3类：固定翼（fixed wing）；直升机（helicopter）；多旋翼（multi-rotor）。
| 飞行器分类 | 固定翼 | 直升机 | 多旋翼 |
|---|---|---|---|
| 稳定性 | 自稳定 | 不稳定，完整驱动 | 不稳定，欠驱动 |
| 续航时间 | 长 | 中 | 短 |
| 飞行效率 | 高 | 中 | 低 |
| 载荷 | 大 | 中 | 小 |
| 其他 | 起飞助跑，降落滑行 | 可垂直起降，机械结构复杂 | 可垂直起降，机械结构简单 |
工作原理
四旋翼飞行器，通过4个对称布置的电机，改变螺旋桨的转速，实现升力的变化，进而控制飞行器的姿态和位置。姿态具体指3个欧拉角：横滚（Roll）、俯仰（Pitch）、偏航（Yaw）。位置具体指1个高度油门（Throttle）和2个位置（X和Y）。
主要部件
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四旋翼本体
四旋翼分2种模式，1种是+模式：飞行方向（机头）与旋翼重合；1种是X模式：飞行方向（机头）平分旋翼。
+模式：直观，简单，驱动弱，调参容易。
X模式：复杂，稳定，驱动好，调参麻烦。
对于四旋翼，稳定和驱动是第一位的，调参可以站在巨人的肩膀上，因此一般采用X模式。 -
飞行控制器
飞行控制器简称飞控，是无人机的大脑。目前主要分开源和闭源两派，开源飞控的鼻祖来自Arduino，著名的WMC飞控和APM飞控都是Arduino飞控的直接衍生品，APM全称ArduPilotMega，其中的Ardu代表的就是Arduino。APM飞控是目前成熟度最高的开源飞控，但由于容量和计算量有限，在不久的将来一定会被更强大的PIX4、PIXHAWK所超越，成为一个时代的缩影。 -
螺旋桨
4个螺旋桨，2正桨（顺时针转）2反桨（逆时针转），正反桨的风都向下吹，正反的目的主要是抵消螺旋桨的自旋。 -
电机
4个无刷电机，2正转2反转。 -
电调
电调和电机配套使用，是飞控和电机之间的桥梁。电调全称电子调速器（Electronic Speed Control），负责将飞控的控制信号（PWM波）转变为电流的大小，进而控制电机转速。 -
电池
一般为锂电池，因为同等电池容量锂电池最轻。由于航模锂电池采用多节标准锂电池组成，而各节标准锂电池之间存在充放电性能差异，因此充电器一般采用平衡充，避免某节电池过充。 -
遥控器
主要分美国手和日本手，美国手的油门在左边，日本手的油门在右边。在四旋翼的控制中，一般采用美国手。怎么判断油门呢？很简单，遥控器左右2个摇杆中，推上去不回弹的是油门。
