使用robot_upstart 实现ROS程序开机自启动

安装包 sudo apt-get install ros-indigo-robot-upstart
配置自启动launch 如：rosrun robot_upstart install test_bringup/launch/start.launch
service 启动和停止：

sudo service test start
sudo service test stop

实验

1. 系统重启后start.launch 就启动了。

2. 手动launch 其他 launch文件

   
   
   微信截图_20190618111900.png
   
   

   可以看出是正常启动了。

3. 手动关闭test服务 'sudo service test stop'

4. 直接 rosrun 其他节点会报错 (说明ros master被关闭了)

   
   
   微信截图_20190618113323.png

5.使用 roswtf 检测

微信截图_20190618112056.png

6.重新 手动launch 其他 launch文件， master被重新开启

微信截图_20190618112935.png

结果

从上面的实验可以是得出，自启动后，开启新launch，再关闭自启动服务，会将ros master关闭。新launch不会保持master不被关闭。 但是重新手动launch新的launc文件，master会被重新打开。

【Tips】指定interface和master参数限制外部访问权限。
rosrun robot_upstart install --interface lo --master "http://127.0.0.1:11311" --user root --setup /home/test/ros_ws/setup.bash bringup/launch/test_start.launch --logdir /home/test/logs

参考文档：
robot_upstart源码：https://github.com/clearpathrobotics/robot_upstart.git