https://www.ted.com/talks/auke_ijspeert_a_robot_that_runs_and_swims_like_a_salamander

内容

• Pleurobot是仿造salamander，salamander是最具特点的水生和陆生两栖动物。
• Pleurobot是来研究神经科学与机器人科学的平台

神经系统的模拟

• 移动和走动时不同肌肉的运动情况。模式切换在spinal cord完成。

两种模态肌肉运动情况

• 特点一： 猫的支撑脚是四连杆机构，pantograph

四连杆机构

• 特点二： 猫的肌肉是非常轻巧和灵敏的

  
  
  模拟轻巧的肌肉
  
  
  机械系统设计

英语

• spinal cord 脊髓

评论

（1）通过仿生学来研究机器人有很多种途径，其中机械机构的仿生和控制系统的仿生非常重要。但这两者之间又存在一个trade off。
（2）在这个演讲中，对cat的机械机构仿真主要侧重通过机械本体来达到稳定，而不是追求控制系统来达到协同。
（3）对salamander仿生则注重控制系统的研究，通过将任务分解，来模拟生物体的大脑和脊髓来产生分层控制信号。