鲁桓公十八年，也就是公元前694年，鲁桓公到齐国与齐襄公在泺地会见，重修旧好。本来是一起利国利民的外交事件，鲁桓公没想到，这次齐国之行，将使他踏上不归路。
出发前，夫人文姜也请求和他一同前往，鲁桓公答应了。
鲁国大夫申繻得知文姜出嫁之前与她同父异母的哥哥吕禄甫（姜姓，吕氏。此人为继位后的齐襄公）有私情 ，于是就提醒说，有家室的男女双方都要相互尊重，不要做出违反礼制的事，否则，就要出问题。
而文姜请求一同前往的目的，恰恰就是想与吕禄甫也就是当时的齐襄公幽会。
齐襄公与鲁桓公会见之后的一段时间，文姜与齐襄公私通。鲁桓公知道了，很生气，对文姜大加谴责。文姜心里不高兴，就到齐襄公面前诉说委屈。齐襄公说：“我替你出这口气”。
入夏了，在四月丙子日这一天，齐禧公设宴款待鲁桓公。推杯换盏，宾主尽欢。鲁桓公喝得高兴，喝醉了。散席时，齐禧公安排身材高大有力的卿彭生去送鲁桓公上车。其实，在宴会之前就已经给彭生说好了，要他怎么做。
彭生在把鲁桓公抱上车时，特意用力扭了一下鲁桓公的腰，把脊柱扭断了。到了住处，随从才发现鲁桓公已死在了所乘坐的车里。
齐国强大，鲁国弱小，鲁国又不不敢兴师问罪，但这么大的事又不能就这样算了，于是就派使者到齐国要他们处绝杀害鲁桓公的彭生，以消除在诸侯之间的恶劣影响。彭生就这样成了替罪羊，被处死。
事情闹大了，文姜仍不收敛。就连继位的鲁庄公与她断绝了母子关系，她还是我行我素，此后几年依然多次与齐襄公幽会。不过，她也因有愧于鲁国而帮鲁国向齐襄公索要了一批攻打卫国获得的宝物，想以此弥补一下过错。
这个彭生死了后，却似乎是冤魂不散，还发生了一件事。鲁庄公八年即公元前686年的冬天，齐襄公在贝丘狩猎。其间，遇到一头很大的野猪，随从说：“这该不会是公子彭生吧。”齐襄公发火说：“彭生怎么敢在我面前现形！”于是张弓搭箭，狠狠地向野猪射去。中箭的野猪两只前腿离地，像人一样直立起来，发出嚎叫。吓得齐襄公一下从车上掉了下来，摔伤了脚，慌忙爬上车，鞋子也不知掉哪里去了。回到住地，又让待奉自己的徒人费去找鞋子。没有找到，待人费空着手回来了。齐襄公就拿徒人费出气，打得他遍体鳞伤。
徒人费拖着伤体出来，正好遇到来刺杀齐襄公的反贼，就被劫持了。待人费让反贼看自己背上的伤，说：“他把我打成这样，我怀恨在心，怎么会反抗你们呢。你们让我先进去，帮你们打探一下情况。”反贼相信了他的话，放了他。徒人费进屋把齐襄公藏起来，又出来与反贼搏斗，被杀死在门边。反贼又把另一个抵抗的小臣石之纷如杀死在台阶下之后，冲进屋里，见床上睡着一人，立刻杀了，仔细一看，发现不像君王，又在屋里搜寻，看到门下有一双脚，果然是齐襄公，就不由分说，刺死了。
因齐襄公即位后，政令无常，又不讲信用，百姓就生了反叛之心。这次作乱的就是齐国大夫连称、管至父。他们杀了齐襄公，立了曾受宠于齐禧公的公孙无知为君王。无知即位次年就被大臣雍廪所杀，连谥号都没有。接下来就是因齐襄公无道导致国内混乱而逃亡到莒国避祸的公子小白即位，他就是大名鼎鼎的春秋首霸齐桓公。（罗名旨 作者为媒体编辑。）
