A星搜索算法

A星算法是定义了一个函数f，公式为：
f = g + h
其中g函数代表目前为止从出发地到达该节点的成本，h函数是预估的当前节点到到目的地的成本，即
g(path) = path cost
h(path) = h(s) = estimated distance to goal
朝着使函数f具有最小值的路径拓展,该算法可以找到消耗最小消耗的路径

注意A星算法并不是总能找到最优解，能否找到最优解依赖于h函数，条件是

1. h函数恒小于真实消耗
2. h没有过高估计
3. h的取值乐观的
4. h的取值是可允许的