瑜伽一词由梵语词根yug或yuj音译而来，它的本意是“给牛马套轭，即驾驭牛马”，后来被引申为“自我调控身心，使身心统一”，成为印度教多种修行体系的总称。同时，瑜伽也有“一致、结合、联系”之意，这也是瑜伽的宗旨——通过练习，使身体和心灵相互连接，达到一种和谐的状态，以帮助人们发挥最大的潜力。
瑜伽的起源由来已久，可以追溯到公元前5000年，根据历史文献《薄伽梵歌》记载瑜伽发源于印度，在原始阶段瑜伽主要作为治疗和预防疾病，保持健康的方式存在，并逐步发展成为修行的法门，其中“静坐、冥想及苦行”成为当时瑜伽修行的中心。
由于文字的缺乏，远古时期的瑜伽修行者的松散性以及时代的久远性，使早期的瑜伽整体概念模糊，直至公元前2500年开始，有了文字的出现，逐步有了对瑜伽的记载，约公元前1500年《吠陀经》的出世，瑜伽得到了系统的记载，瑜伽的基本观念开始形成；后期随着《奥义书》、《薄伽梵歌》的相继问世，瑜伽的基本体系形成；大约公元前300年，伟大的瑜伽师帕坦伽利不加偏见的系统整理了当时流行的各种宗派，又结合古典数论的哲学体系，创作了《瑜伽经》，使印度瑜伽从此真正成型。
到了20世纪60年代，瑜伽开始在世界流行，于20世纪80年代开始进入中国，并且在近几年得到了人们的认同使其迅速发展。瑜伽之所以被全世界接受，得益于它本身的独特健身方式和习练功效。
从古典瑜伽到后现代瑜伽，瑜伽的发展充分融入了各种现代元素，出现了以下瑜伽方式：高温瑜伽、流瑜伽、纤体瑜伽、哈他瑜伽、阿师汤加瑜伽、艾扬格瑜伽、产前产后瑜伽、双人瑜伽等，后现代瑜伽更加注重自在、健康、舒适、放松、有效，强调瑜伽的健身和放松功能，提倡休闲和心灵的纯净，不再拘泥于传统的体位和师承。
