近期CVPR2019的最新论文CenterNet在一篇文章中就提出了一个能够解决目标检测、姿态检测、3D单目检测的掉炸天网络，一时间激起来了千层波浪。这几乎是未来目标检测一个全新的领域，或者说摈弃了一样老旧的目标检测思路，开始了一个新的纪元。
让我们来看一下这篇论文能够做的：
首先速度很快。
几乎是一个全能的网络。但是在这绚丽的表面背后，我们来窥探一下它的内部运作原理，以及它存在的问题，从而才可以从某些方面去完善优化它。
原理
One stage detectors 在图像上滑动复杂排列的可能bbox（即锚点）,然后直接对框进行分类，而不会指定框中内容。
Two-stage detectors 对每个潜在框重新计算图像特征，然后将那些特征进行分类。
这是以往的目标检测方法所采用的理论方法基础。无论是one stage 或者是 two stage 都存在一个后处理：后处理，即 NMS（非极大值抑制），通过计算Bbox间的IOU来删除同个目标的重复检测框。这种后处理很难区分和训练，因此现有大多检测器都不是端到端可训练的。
本文通过目标中心点来呈现目标（见图2），然后在中心点位置回归出目标的一些属性，例如：size, dimension, 3D extent, orientation, pose。 而目标检测问题变成了一个标准的关键点估计问题。我们仅仅将图像传入全卷积网络，得到一个热力图，热力图峰值点即中心点，每个特征图的峰值点位置预测了目标的宽高信息。
模型训练采用标准的监督学习，推理仅仅是单个前向传播网络，不存在NMS这类后处理。不存在后处理是CenterNet类似网络一个巨大特点，也是一个非常好的优点，现有的目标检测方法在nms阶段就得浪费大量的时间。
在于此同时，我们也感到很熟悉，这种方法与现在的姿态检测是不是非常相似？
- 都是通过预测热力图峰值点来对关键点进行定位；
- 都是端到端的热力图峰值点训练方式
但是二者也存在这很大的差别，最重要的一点，CenterNet将这种方法进行了横向与纵向的扩张。这一点尤为重要，泛华之后的应用带来的是不同领域的尝试和结合，结果证明，他们的尝试取得了非常不错的结果。
对于3D BBox检测，我们直接回归得到目标的深度信息，3D框的尺寸，目标朝向；
对于人姿态估计，我们将关节点（2D joint）位置作为中心点的偏移量，直接在中心点位置回归出这些偏移量的值。
关于3D关键点检测，这个图非常重要，它演示了像物体的长、宽、高是如何预测的。
除此之外，我们额外关注一下这个网络的loss设计：
其中Y_xyc是一个高斯核，对应的是GT和预测值的误差。
推理
网络的实际输出是热力图上的每个类别的峰值，这与PoseNet以及其他所有的姿态检测网络类似，但当我们知道了这些峰值之后，如何回归出需要的box呢？
做法是将热力图上的所有响应点与其连接的8个临近点进行比较，如果该点响应值大于或等于其八个临近点值则保留，最后我们保留所有满足之前要求的前100个峰值点。
3d检测部分：
3D检测是对每个目标进行3维bbox估计，每个中心点需要3个附加信息：depth, 3D dimension， orientation。我们为每个信息分别添加head.
其中depth非常难回归，需要做一些处理转换，众所周知，当我们知道了物体的距离，3D尺寸，旋转角度之后，物体的空间位置也就随之确定了。这对于从单目中直接得到物体的真实距离非常重要！！
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