Kalman Filter 理解

1.推荐入门博客：

• How a Kalman filter works, in pictures，有英文版和中文版。

2.推荐书籍：

• STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS
• Probabilistic Robotics

3. EKF通用库

ROS提供了一个通用的 EKF库，允许我们记录机器人的位置。robot_localization wiki 是该库的介绍文档。其中，我们可以了解到 EKF 的一些关键内容，比如 EKF库 中的系统状态变量，过程模型和测量模型，以及如何配置初始的协方差矩阵，过程噪声和测量噪声。

4.推荐文献

• Chen, S. Y. "Kalman filter for robot vision: a survey." IEEE Transactions on Industrial Electronics 59.11 (2012): 4409-4420.
• Moore, Thomas, and Daniel Stouch. "A generalized extended kalman filter implementation for the robot operating system." Intelligent Autonomous Systems 13. Springer, Cham, 2016. 335-348.

5.参考代码

传感器融合 Extended-Kalman-Filter-Project。