安装模拟器

sudo apt-get install ros-indigo-arbotix-*

测试模拟器

启动 navi stack

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

使用 rviz 观察 robot 状态

 rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

转圈

 rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y:
0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

停止

rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'