一、硬件
WeMos开发板、超声波模块（HC-SR04）、L9110s步进电机、小车模具
二、程序
#include <ESP8266WiFi.h>
int port=8888;//端口号
WiFiServer server(port);//设置服务器端口号
//wifi名称与密码
/*char *hotspot="Wind-5G";
char *passwd ="E2006@wifi";*/
char *hotspot="Bei Zhi Lang";
char *passwd ="12345678a";
//wifi初始化链接
void initWiFi()
{
WiFi.mode(WIFI_STA);
WiFi.begin(hotspot,passwd);
while(WiFi.status()!=WL_CONNECTED)
{
Serial.println("write");
Serial.println(".");
delay(500);
}
Serial.println(WiFi.localIP());
}
#define Dong1 D6 //对应L9110中—A-1A
#define Dong2 D7 //对应L9110中—A-1B
#define Zhuan1 D5 //对应L9110中—B-1A
#define Zhuan2 D4 //对应L9110中—B-2A
#define Echo D2
#define Trig D8
void InitL9110()
{
pinMode(Dong1, OUTPUT);
pinMode(Dong2, OUTPUT);
pinMode(Zhuan1, OUTPUT);
pinMode(Zhuan2, OUTPUT);
}
void Init_DC()
{
digitalWrite(Dong1, LOW);
digitalWrite(Dong2, LOW);
digitalWrite(Zhuan1, LOW);
digitalWrite(Zhuan2, LOW);
}
void Init_DD()
{
digitalWrite(Dong1, LOW);
digitalWrite(Dong2, LOW);
}
//获取波在空气中的时间
long getTime()
{
digitalWrite(Trig,HIGH);
delayMicroseconds(10);//触发高电平，发送一个10us的脉冲，
digitalWrite(Trig,LOW);
return pulseIn(Echo,HIGH);// 波传输的过程中echo高电平，计算高电平时间，就是获取波传输的 // 时间，单位是us（微秒）
}
void InUltrasonic()
{
pinMode(Echo,INPUT);
pinMode(Trig,OUTPUT);
}
//小车前进
void Advance()
{
digitalWrite(Dong1, HIGH);
digitalWrite(Dong2, LOW);
}
//小车后退
void Retreat()
{
digitalWrite(Dong1, LOW);
digitalWrite(Dong2, HIGH);
}
//小车左转
void LeftTurn()
{
digitalWrite(Zhuan1, LOW);
digitalWrite(Zhuan2, HIGH);
}
//小车右转
void RightTurn()
{
digitalWrite(Zhuan1, HIGH);
digitalWrite(Zhuan2, LOW);
}
void setup()
{
InitL9110();
Init_DC();
InUltrasonic();//初始化超声波
Serial.begin(115200);
initWiFi(); //wifi初始化
server.begin(); //启动服务器
}
void loop()
{
char cmd;
int mark=0;
long distance;
WiFiClient client = server.available();//初始化服务 //查看是否有客户端接入 while(client.connected())
{
while(client.available() > 0)
{
cmd=client.read();
Serial.println(cmd);
distance=getTime()/58;//取超声波的探测的距离 \*/把时间转化为距离 Serial.println(distance);
if(distance<8)
{
Retreat();
delay(200);
mark=1;
Init_DC();
}
else if(mark!=1)
{
switch(cmd)
{
case 'q':Advance();break;
case 'h':Retreat();break;
case 'y':RightTurn();break;
case 'z':LeftTurn();break;
case 't':Init_DC();
case 's':Init_DD();
}
}
}
}
}
/* pulseIn函数其实就是一个简单的测量脉冲宽度的函数， 默认单位是us。也就是说pulseIn测出来的是超声波从发射到接收所经过的时间。 对于除数58也很好理解，声音在干燥、摄氏 20度的空气中的传播速度大约为343米/秒， 合34,300厘米/秒。或者，我们作一下单位换算，34,300除以1,000,000厘米/微秒。 即为：0.0343厘米/微秒，再换一个角度，1/（0.0343 厘米/微秒）即：29.15 微秒/厘米。 这就意味着，每291.5微秒表示10CM的距离。1厘米就是29.15微秒。 但是发送后到接收到回波，声音走过的是2倍的距离呀。 所以实际距离就是1厘米，对应58.3微秒。实际上整个测距过程是测的发出声波到收到回波的时间， 你的程序里的第一个distance实际上是时间us。所以换成距离cm， 要除以58。当然除以58.3可能更精确。 所以我们可以用 pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.00获取测得的距离。 */
