通过简单的C/S架构，以单个机器人主体为client，server端可以在机器人上，也可以单独跑一个程序。通过server来控制来控制client端的移动和暂停，不牵扯到位置控制。此方案是因为服务机器人在低成本下，激光和超声的抗干扰能力差，用来处理拥堵路段的疏通作用。
实现原理：通关机器人本身携带的RFID扫描设备，获取自己是否处于管道处，不处于的话正常行走，如果走到即将通关管道位置，向server发送排队请求，由server负责排队算法，根据权重决定每个在排队的client处理暂停还是通关状态。
原理图：
运行原理图
原理流程图
大概就是这个样子，留存！
