准备工作

1) 棋盘格打印参数：

内部焦点个数8x6；
每个棋盘格正方形边长为24mm；

2) 安装ros相机标定程序

rosdep install camera_calibration #安装标定程序
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb-cam.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
# 打开一个新终端
rostopic list
# 输入一个标定指令
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

标定步骤

打开一个终端，执行roscore命令启动ros
再开一个终端，将usb-camera下载到catkin_ws下的src目录中；
然后在catkin_ws目录进行catkin_make；
在catkin_ws目录下会生成两个build和devel目录
source一下devel下的setup.bash文件source devel/setup.bash
再打开一个新终端，执行启动USB摄像头命令：roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
再打开一个终端，执行启动标定程序命令：
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

采集标定图像，直到右上角X、Y、Size、Skew都为绿色

上述命令出现的几个输入参数。
1）--size 8x6：表示标定棋盘格的内部角点数目的长和宽，6行8列
2）--square 0.024：每个正方形棋盘格的边长，单位m。这里的每个棋盘小格子是2.4cm也就是0.024m；
3）image和camera:设置摄像头发布的图像topic。

标定程序使用方法：
为了得到一个好的标定结果，应该使得标定板尽量出现在摄像头视野的各个位置里：如标定板出现在视野中的左边，右边，上边和下边，标定板既有倾斜的，也有水平的。
x：表示标定板在视野中的左右位置。
y：表示标定板在视野中的上下位置。
size：标定板在占视野的尺寸大小，也可以理解为标定板离摄像头的远近。
skew：标定板在视野中的倾斜位置。
从不同视角对准标相机定板，使得calibration 按钮变绿而且相机运动满足右上角“X，Y,Size,Skew”长条变绿为止；
此时CALIBRATE按钮从灰色不可点击变为绿色，点击CALIBRATE开始标定参数

点击变绿色了的CALIBRATE按钮开始标定

标定结束保存本地

Screenshot from 2020-12-22 09-46-12.png

相机内参yaml文件

image_width: 640
image_height: 360
camera_name: narrow_stereo
camera_matrix:
  rows: 3
  cols: 3
  data: [ 767.61835,    0.     ,  346.00876,
            0.     ,  767.70392,  176.00989,
            0.     ,    0.     ,    1.     ]
camera_model: plumb_bob
distortion_coefficients:
  rows: 1
  cols: 5
  data: [-0.440663, 0.343160, -0.000965, -0.002679, 0.000000]
rectification_matrix:
  rows: 3
  cols: 3
  data: [ 1.,  0.,  0.,
          0.,  1.,  0.,
          0.,  0.,  1.]
projection_matrix:
  rows: 3
  cols: 4
  data: [ 708.30072,    0.     ,  347.95183,    0.     ,
            0.     ,  746.67316,  175.1875 ,    0.     ,
            0.     ,    0.     ,    1.     ,    0.     ]