皋陶是黄帝后裔，与尧舜禹一起并称“上古四圣”。
尧时，皋陶与大禹、契、后稷、伯夷、夔、龙、垂、益、彭祖就是朝廷大臣，但是没有具体分工，没有被重用。
等到舜登基，这些人都被启用，每个官员都都被安排了合适的职位和职务。
皋陶担任司法官，他断案公平，得百姓信服。因为担任司法官，皋陶也因此被认为是司法始祖。
舜时期，偏远部落和一些贼寇经常作乱中原，对于这些作奸犯科的人，有五种刑罚。五种刑罚根据犯罪程度的不同，又有五种流放方法，流放的地方分三个等级。
皋陶作为朝堂中数一数二的大臣，十分受舜器重，在舜面前是和大禹一样的级别。
当舜让他和大禹一起谈论治理天下的想法时，皋陶说“信其道德，谋明辅和”。
基本思路是德治和才治共用才能治理好天下，要让天下人对帝王的德行信服，还要有明确治国计划和协调各方力量实现这些计划，才能天下太平，这种思想即使放到今天也还是适用。
皋陶解释说，做好皇帝的重点在于对百官知人善任和对人民安居乐业，并提出“行有九德”的思想：
“宽而栗、柔而立、愿而恭、乱而敬、扰而毅、直而温、简而廉、刚而实、强而义”。
有其中三德就能被封为士大夫，有六德就能封诸侯，有九德就是帝王。
皋陶十分敬重禹的品德，在舜执政期间就让百姓都以禹的行为品德为准则，不能执行的就给予刑罚。
也正因为如此，当大禹登上帝位的时候，立即向上天举荐了皋陶作为帝王继承人，并且让他处理政务。
为什么大禹一上位就选皋陶当继承人？因为这时大禹已经很老了，在位10年就去世了，到了选继承人的年纪。
不幸的是，这时候皋陶年纪也很大了，已经100多岁，在大禹登基第二年就去世了。大禹不得不选益作为继承人。
益虽然也是老臣，但是声望没有皋陶高，百姓对他也没那么信服，当大禹去世后，益就把帝位辞让给了大禹的儿子夏启。
夏启接受了帝位再没归还给益，建立夏朝从此开始家天下的历史阶段，禅让制成了世袭制。
如果是皋陶继承了帝位，皋陶能力更强夏启，就不一定能推翻皋陶，天下也会更加信服皋陶而不是夏启动，也就会仍然是禅让制继承帝位。
所以，如果皋陶能多活几年，受禅让登上帝位，然后再禅让给其他人，禅让这种制度将会继续传承下去。
（资料来源网络）
