Jetson AGX Xavier Developer

Software Support

• JetPack 4.3
• Linux4Tegra R31.2 (L4T)
• Linux kernel 4.9
• Ubuntu 18.04 aarch64
• CUDA Toolkit 10.0
• cuDNN v7.3
• TensorRT 5.0
• VisionWorks 1.6
• OpenCV 3.3.1
• OpenGL 4.6 / OpenGL ES 3.2.5
• Vulkan 1.1.1
• L4T Multimedia API (Argus 0.97)
• GStreamer 1.14.1
• V4L2 media controller support
• NVIDIA Nsight Systems 2019.3
• NVIDIA Nsight Graphics 2018.7
• NVIDIA Nsight Compute 1.0

开机

在主机一侧有三个按钮，分别为开机（Power）、Force Recovery、Reset。Jetson Xavier 自带ubuntu 18.04 系统，首次开机时，进入的是以nvidia用户登录的Ubuntu命令行界面。
如果要使用图形化界面，需要安装Nvidia Linux驱动，Nvidia 驱动安装通过sudo su 输入密码：nvidia，切换root权限用户。

cd /home/nvidia/NVIDIA-INSTALLER
./installer.sh
reboot

JetPack 刷机

介绍在虚拟机或独立ubuntu(需要内存至少8G, 剩余磁盘空间至少20G)下JetPack刷机
进入https://developer.nvidia.com网站完成帐号注册并登录。
https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack

image.png

安装sdkmanger之后，打开sdkmanger，输入nvidia账号。 选择需要下载的package。
下载完组件之后，会弹出安装SDK窗口，需要将Jetson Xavier与主机相连（用原装USB type-c线）
注意是连接电源灯旁边的插口

Flash开始烧录后大约在进度条跑到40%的时候。此时显示屏上会有System Configuration，一步一步走，记住最后的用户名和密码。然后一路继续，重启后就能进入系统。（注意这里设置是在Xavier上进行设置，所以需要在Xavier上接显示器和键盘）

部署ROS

Nvidia Jetson Xavier部署ROS跟Ubuntu下稍微有些不同，可以通过ROSXavier脚本安装：
https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier。

$ git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier.git
$ cd installROSXavier
$ ./installROSXavier

参考

https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/100702341