坐标变换

缩放：scaling

缩放因子S1S2S3

位移：translation

位移向量（Tx, Ty, Tz）

齐次坐标（Homogeneous Coordinates）：w分量称为齐次坐标。将齐次向量的x、y和z坐标分别除以w坐标可得3D向量。

齐次坐标的存在使得可以在3D坐标上进行位移操作。若w=0，此坐标称为方向向量。

旋转：rotation

旋转轴和旋转角

沿x轴旋转

沿y轴旋转

沿z轴旋转

沿任意轴旋转（Rx, Ry, Rz）

变换矩阵组合

GLM库（OpenGL Mathematics）：库中的矩阵布局和OpenGL使用列主序布局。

图片和一些文字来源于https://learnopengl-cn.github.io，本人收集作为笔记，如有侵权，望告知

最后编辑于：2017.12.05 05:35:34

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