关于动力学chapter 16 的一些总结

刚体运动：平动，滚动，综合运动

平动又分为直线运动，曲线运动。转动必须绕某轴。

平动：关于两刚体的相对位移，r（B/A），可以衍生出相对速度，相对加速度，均以向量形式。相对静止则相对位移、速度、加速度均为0.

转动：刚体绕轴自转，由角位移衍生出角速度、角加速度。一圈为360度。恒定加速度下的平动运动学公式可以套用至转动。

线速度为角速度叉乘同一水平面的距点位移，因为只有位移的某一分量有意义，另一分量叉乘结果为0.

角加速度又分为切向加速度和法向加速度，注意法向加速度方向相反，指向圆心，取负号。

时刻注意矢量的方向，注意矢量和标量转化时符号正负关系。尤其是角速度、角加速度的正负关系，逆正顺负，相对纸面向外为正。

注意求导的链式法则对θ也要求导，得到角速度。

对于刚体的综合运动（合成运动）：拆解为平动和转动的合成。公式中均为矢量。

rB/A，指从a运动到b的位移向量。

注意研究对象选取哪根轴，同时包含要求的点。一般为从动轴。

关于IC：速度为0的点，瞬心。一般由2个方向不同的速度做垂线相交于IC，两个速度对应的点在同一轴上。

关于齿轮问题：找到IC，求加速度注意合成切线加速度和法向加速度。求解得到向量形式、大小、方向（θ角度）

注意轴本身也会有角加速度。

关于齿轮圆心的速度和加速度都很朴实无华，乘上半径即可。但也要注意加速度分为切向和法向。

表示矢量不用拘泥于数值大小，表达方向然后乘模即可。注意统一表示为 i j 形式。遇加速度必分为切向加速度和法向加速度。