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文章写了对积分器的优化，这一篇写对微分器的优化为什么要优化微分器
微分器对于噪声很敏感，我们可以从微分器的laplace传递函数G(s)=s看出来
通过简单的求导也可以看得出
假设噪声n(t)是一个正弦函数
Aω就是经过微分得到的幅度，可以看出，频率越高，对控制信号的影响就越大
关于噪声
现实中，一般情况下无法避免噪声的存在
在pid系统中，一般通过传感器来将设备的信息采集出来，通过反馈回路送回pid系统入口处
但是采集信息的时候会不可避免的被噪声干扰，有热噪声、散射噪声等，这些噪声的存在会干扰pid系统的稳定性
如何优化微分器
很多噪声在整个频域内均匀分布，但是我们的信号却大部分都是低频信号
为了优化我们得到的信号，一个简单有效的方法就是使用低通滤波器
通过设置一个合适的截止频率，滤除掉大部分的噪声
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