研究惯性导航的小伙伴都比较关心一件事，那就是协方差怎么来，或者说信息矩阵如何得到，当然协方差的用处我就不多说了。我之前的做法，都是自己临时拼一个信息矩阵，之后求个逆，最近发现...
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ceres-solver无脑搞定协方差小技巧
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