模型预测控制重构了追踪轨迹作为优化问题的任务。优化问题的解决方案是最佳的轨迹。模型预测控制涉及模拟不同的执行器输入，预测最终的轨迹并以最小的成本选择该轨迹。当前状态和参考...
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MPC——理论知识（1） -
都2019了，居然还有人不会点外卖？
在家里，玩手机，葛优躺，点外卖已经是现在年轻人必备的操作了。但是，作为一个年轻人，我今天发现自己竟然不会点外卖！！！ 事情的经过是这样的： 今天在家办公，中午有点饿了，想点个...
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MPC——线性化与实例（2）
非线性系统线性化方法 思想：近似线性化。假设参考系统已经在期望路径上完全通过，得到了路径上每个时刻的状态量和控制量。通过对参考系统和当前系统之间的偏差处理设计使模型预测控制器...
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我所理解的卡尔曼滤波卡尔曼滤波在我当学生的时候就用过，但是当年我似乎就是套公式，没有理解其精髓，加之时间久了有点模糊，突然需要指导学生使用，有了强烈的陌生感觉，不得不逼自己再一次捡起。自己学会和...
